开源项目 ZJU-CC98 Forum 使用教程

开源项目 ZJU-CC98 Forum 使用教程

ForumZhejiang University CC98 Forum for desktop项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/forum3/Forum

1. 项目的目录结构及介绍

ZJU-CC98/
├── app/
│   ├── controllers/
│   ├── models/
│   ├── views/
│   └── ...
├── config/
│   ├── default.json
│   ├── production.json
│   └── ...
├── public/
│   ├── css/
│   ├── js/
│   └── ...
├── routes/
│   ├── index.js
│   └── ...
├── scripts/
│   └── ...
├── tests/
│   └── ...
├── .env
├── .gitignore
├── package.json
├── README.md
└── server.js
  • app/: 包含应用程序的主要逻辑,包括控制器、模型和视图。
  • config/: 包含项目的配置文件,如 default.jsonproduction.json
  • public/: 存放静态文件,如 CSS、JavaScript 文件等。
  • routes/: 定义应用程序的路由。
  • scripts/: 包含一些脚本文件,用于辅助开发和部署。
  • tests/: 包含测试文件。
  • .env: 环境变量配置文件。
  • .gitignore: 指定 Git 忽略的文件和目录。
  • package.json: 项目的依赖和脚本配置。
  • README.md: 项目说明文档。
  • server.js: 项目的启动文件。

2. 项目的启动文件介绍

server.js 是项目的启动文件,负责启动服务器并加载应用程序。以下是 server.js 的主要内容:

const express = require('express');
const app = express();
const port = process.env.PORT || 3000;

require('./app/models/db');
require('./app/routes')(app);

app.listen(port, () => {
  console.log(`Server is running on port ${port}`);
});
  • 引入 express 模块并创建一个应用实例。
  • 设置端口号,优先使用环境变量中的 PORT,否则使用默认的 3000 端口。
  • 连接数据库并加载路由。
  • 启动服务器并监听指定端口。

3. 项目的配置文件介绍

config/ 目录下包含多个配置文件,用于不同环境的配置。以下是主要配置文件的介绍:

  • default.json: 默认配置文件,包含所有环境的通用配置。
  • production.json: 生产环境配置文件,会覆盖 default.json 中的相应配置。

示例 default.json:

{
  "server": {
    "port": 3000
  },
  "database": {
    "host": "localhost",
    "port": 27017,
    "name": "cc98"
  }
}

示例 production.json:

{
  "server": {
    "port": 8080
  },
  "database": {
    "host": "production-db-host",
    "port": 27017,
    "name": "cc98-production"
  }
}
  • server: 配置服务器的端口号。
  • database: 配置数据库的连接信息,包括主机、端口和数据库名称。

通过这些配置文件,可以方便地在不同环境中切换配置,确保应用程序的灵活性和可维护性。

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ZJU-I型机械臂是一种由浙江大学机器人研究所开发的六自由度机械臂,具有高速、精度和可靠性等特点。机械臂的运动控制是机器人中的重要研究领域之一,其中点到点轨迹规划是机器人在运动过程中最基础和常用的一种方式,也是机械臂控制的核心问题之一。 点到点轨迹规划的目标是通过给定的起点和终点,计算出机械臂的运动轨迹,使机械臂在运动过程中满足机械臂轨迹的连续性、平滑性、可控性等要求。在过去的研究中,经典的点到点轨迹规划方法包括插值法、线性规划法、最小能量法等。 如果使用Python实现机械臂的点到点轨迹规划,可以采用Robotics Toolkit(简称robot)这个模块。robot模块提供了各种从轨迹规划、控制到仿真的功能,可用于ROS、Vrep、Webots等机器人仿真软件。使用robot模块,可以通过几行代码实现机械臂的点到点轨迹规划,例如: ``` from roboticstoolkit import robot from roboticstoolkit.robots import zju # 初始化机器人 zju_arm = robot.Robot('zju', zju.URDF) # 设定起点和终点 start = [0, 0, 0, 0, 0, 0] goal = [0, 1, 1, 0.5, 0, 0] # 计算机械臂的轨迹 path = zju_arm.get_trajectory(start, goal) # 控制机械臂运动到终点 zju_arm.move_to(goal) ``` 其中,`roboticstoolkit`和`roboticstoolkit.robots`都是导入的Python模块,`zju`是机械臂的URDF定义文件,`start`和`goal`是起点和终点的坐标,`get_trajectory()`函数会返回计算得到的机械臂轨迹,`move_to()`函数则控制机械臂运动到终点。 总之,使用Python实现ZJU-I型机械臂的点到点轨迹规划相对简单,只需要导入相应的模块,并根据需要设置机械臂的各种参数,即可轻松实现机械臂的控制。
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