ROSBridge Suite 使用教程

ROSBridge Suite 使用教程

项目目录结构及介绍

ROSBridge Suite 是一个用于将 ROS（Robot Operating System）与 Web 技术连接的开源项目。以下是其主要目录结构及介绍：

rosbridge_suite/
├── rosbridge_library/
│   ├── src/
│   ├── scripts/
│   ├── test/
│   └── package.xml
├── rosbridge_server/
│   ├── scripts/
│   ├── launch/
│   └── package.xml
├── rosapi/
│   ├── scripts/
│   ├── test/
│   └── package.xml
└── README.md

• rosbridge_library: 包含 ROSBridge 协议的核心实现，包括消息处理和序列化。
• rosbridge_server: 提供 ROSBridge 服务器，用于处理客户端连接和消息转发。
• rosapi: 提供 ROS 系统信息的 API，如节点、话题和参数的查询。

项目的启动文件介绍

ROSBridge Suite 的启动文件主要位于 rosbridge_server/launch/ 目录下。以下是一些常用的启动文件：

• rosbridge_websocket.launch: 启动 ROSBridge WebSocket 服务器。
• rosapi.launch: 启动 ROS API 服务。

启动 ROSBridge WebSocket 服务器

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

启动 ROS API 服务

roslaunch rosapi rosapi.launch

项目的配置文件介绍

ROSBridge Suite 的配置文件主要位于 rosbridge_server/config/ 目录下。以下是一些常用的配置文件：

• rosbridge_websocket.yaml: 配置 ROSBridge WebSocket 服务器的参数，如端口号、认证等。

配置文件示例

# rosbridge_websocket.yaml
port: 9090
address: 0.0.0.0
retry_startup_delay: 5
fragment_timeout: 600
delay_between_messages: 0
max_message_size: 10000000
websocket_external_port: null

通过修改这些配置文件，可以调整 ROSBridge 服务器的运行参数，以适应不同的应用场景。