自驾模拟器中的模型预测控制(MPC)项目最佳实践

自驾模拟器中的模型预测控制(MPC)项目最佳实践

mpc A software pipeline using the Model Predictive Control method to drive a car around a virtual track. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mpc3/mpc

1. 项目介绍

本项目是基于模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）方法，用于控制车辆在虚拟赛道上行驶的软件。MPC是一种控制策略，能够预测系统在后续时间内的行为，并据此优化当前控制输入。在本开源项目中，通过MPC算法控制车辆沿着预定赛道行驶，并保持车辆的稳定和高效。

2. 项目快速启动

环境准备

在开始前，请确保您的开发环境中安装了以下依赖：

• IPOPT：一个开源的优化库，用于解决连续优化问题。
• CppAD：一个C++的自动微分库。
• OpenSSL、libuv、cmake、zlib：基础的系统库。

此外，还需要编译uWebSockets库：

git clone https://github.com/uWebSockets/uWebSockets
cd uWebSockets
patch CMakeLists.txt < ../cmakepatch.txt
mkdir build
export PKG_CONFIG_PATH=/usr/local/opt/openssl/lib/pkgconfig
cd build
cmake ..
make
sudo make install
cd ..
cd ..
sudo rm -r uWebSockets

克隆和编译项目

克隆项目仓库，并编译：

git clone https://github.com/mithi/mpc
cd mpc
mkdir build && cd build
cc=gcc-6 cmake .. && make

运行项目

编译成功后，运行项目：

./mpc

3. 应用案例和最佳实践

MPC算法实现

在项目中，MPC算法的实现基于以下数学模型：

• 车辆状态更新方程，包括位置、速度和方向。
• 车辆行为预测，如横向误差（CTE）和航向误差（EPSI）。

通过这些模型，项目能够预测车辆的状态变化，并据此调整转向角（delta）和油门/刹车（a）。

代码优化实践

为了确保项目的性能和稳定性，以下编码实践被采用：

• 代码结构清晰，模块化设计，易于维护和扩展。
• 限制了转向角和油门/刹车量的范围，防止过于激进的驾驶行为。
• 使用CMake进行编译配置，提高了项目的可移植性。

4. 典型生态项目

本项目是基于Udacity的自驾车辆纳米学位项目的延伸，与以下项目构成了良好的生态：

• Udacity的CarND-MPC-Project：提供了MPC算法的基础框架和示例代码。
• Udacity的自驾车辆模拟器：用于测试和验证MPC算法的实际效果。

通过这些项目，开发者和研究人员可以更好地理解MPC在自动驾驶中的应用，并推进相关技术的发展。

mpc A software pipeline using the Model Predictive Control method to drive a car around a virtual track. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mpc3/mpc