Wheelbot v2.5 开源项目教程

Wheelbot v2.5 开源项目教程

wheelbot-v2.5 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wh/wheelbot-v2.5

1. 项目介绍

Wheelbot v2.5 是一个开源的反应轮单轮机器人项目，由 AndReGeist 开发并托管在 GitHub 上。该项目结合了现成的组件和基本的 3D 打印部件，设计了一个能够从任何初始位置跳到轮子上的对称反应轮单轮机器人。Wheelbot 具有非完整和欠驱动动力学特性，以及两个耦合的不稳定自由度，为非线性和数据驱动的控制研究提供了一个具有挑战性的平台。

该项目的主要特点包括：

• 机械和电气设计
• 状态估计和控制算法
• 3D 打印部件和电路布局
• 固件和仿真模型

2. 项目快速启动

2.1 克隆项目仓库

首先，克隆 Wheelbot v2.5 的 GitHub 仓库到本地：

git clone https://github.com/AndReGeist/wheelbot-v2.5.git
cd wheelbot-v2.5

2.2 安装依赖

根据项目文档，安装所需的依赖项。例如，可能需要安装 MATLAB 或 Python 环境。

2.3 运行仿真

进入 simulation/matlab-symbolic-derivation-EOM 目录，运行以下 MATLAB 脚本以进行符号推导和仿真：

% 运行符号推导脚本
run('FlywUni_symbolic_derive.m');

% 运行线性化脚本
run('FlywUni_symbolic_linearize.m');

% 运行分析脚本
run('FlywUni_symbolic_analyze.m');

2.4 编译固件

进入 firmware 目录，根据项目文档编译固件并上传到 Maevarm M2 控制器。

cd firmware/M2-on-wheelbot
make
make upload

3. 应用案例和最佳实践

3.1 应用案例

Wheelbot v2.5 可以应用于以下场景：

• 非线性控制研究
• 机器人动力学仿真
• 反应轮单轮机器人的设计和制造

3.2 最佳实践

• 3D 打印设置：使用 Markforged Onyx One 3D 打印机，材料为 Onyx，层高设置为 0.2 mm。
• 电路设计：参考 motherboard circuitry 目录中的电路布局进行主板设计。
• 固件开发：根据 firmware 目录中的代码进行固件开发和调试。

4. 典型生态项目

Wheelbot v2.5 的生态项目包括：

• Maevarm M2：用于控制 Wheelbot 的主控制器。
• uDriver v2：用于驱动反应轮的电机驱动器。
• IMU：用于状态估计的惯性测量单元。

这些项目共同构成了 Wheelbot v2.5 的完整生态系统，为开发者提供了丰富的资源和工具。

wheelbot-v2.5 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/wh/wheelbot-v2.5