SR-LIVO：基于扫掠重构方法的激光雷达惯性视觉里程计与建图系统

SR-LIVO：基于扫掠重构方法的激光雷达惯性视觉里程计与建图系统

sr_livo A LiDAR-inertial-visual odometry and mapping system based on the sweep reconstruction method 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sr/sr_livo

项目介绍

SR-LIVO（LiDAR-Inertial-Visual Odometry and Mapping System）是一个融合了激光雷达（LiDAR）、惯性测量单元（IMU）以及视觉传感器的SLAM系统，利用创新的扫掠重构方法来同步重建的扫掠数据与图像时间戳，以提高姿态估计的精度和处理效率。该系统在R3Live框架的基础上设计，并通过ESIKF（扩展的状态信息系统卡尔曼滤波器）优化状态估计，分别应用于LIO模块和视觉模块，确保最优的估计效果及彩色点云地图重建。由Zikang Yuan等作者于2024年发表在IEEE Robotics and Automation Letters上。

项目快速启动

要快速启动SR-LIVO，您需要遵循以下步骤：

1. 环境准备： 确保您的系统为Ubuntu 18.04或20.04，安装必要的依赖如ROS Melodic或Noetic、Ceres Solver、OpenCV、PCL等。

2. 克隆项目到工作空间：

   cd PATH_TO_YOUR_WORKSPACE/src
   git clone https://github.com/ZikangYuan/sr_livo.git
   cd ..
   

3. 构建与运行： 配置ROS工作空间并编译：

   source /opt/ros/MELODIC_OR_NOETIC/setup.bash
   catkin_make
   

   运行之前，确保你的数据集已准备好，然后可以执行如下命令播放bag文件并开始SLAM过程（将SEQUENCE_NAME替换为实际序列名）：

   rosbag play SEQUENCE_NAME.bag --clock -d 1
   

应用案例和最佳实践

SR-LIVO适用于多种应用场景，包括自动驾驶车辆、无人机导航、机器人室内与室外定位等。为了获得最佳性能：

• 对于旋转式激光雷达，确保点云数据带有“ring”通道，以利用扫掠特性。
• 忽略关于“time”字段未找到匹配项的警告，它不影响主要功能。
• 运行前，在根目录下创建一个名为“output”的文件夹，以便保存实时估计的位姿到pose.txt中。

典型生态项目

SR-LIVO与其他相关技术如R3Live、CT-ICP、Fast-LIO和Open-VINS一起，构成了SLAM领域的生态系统。这些项目共同推动了多传感器融合定位与建图技术的发展。开发者可以通过集成SR-LIVO与这些系统的特定组件，来适应更广泛的场景需求或者进行技术的比较研究。

---

这个概述提供了一个起点，让使用者能够理解SR-LIVO的核心价值、如何快速启动项目以及如何将其应用于不同的实践中。深入探索源码和论文，将帮助用户充分利用这一强大工具。

sr_livo A LiDAR-inertial-visual odometry and mapping system based on the sweep reconstruction method 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sr/sr_livo