LIO-mapping 开源项目教程

LIO-mapping 开源项目教程

lio-mappingImplementation of Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping (LIO-mapping)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lio-mapping

1. 项目目录结构及介绍

目录结构:

lio-mapping
│
├── doc                # 文档相关资料
│
├── include            # 头文件
│   └── lio_mapping     # 主要接口头文件
│
├── launch              # 启动文件
│   ├── test_indoor.launch  # 室内测试场景的启动文件
│   └── map_4D_indoor.launch  # 4D室内映射的启动文件
│
├── nodes               # 代码节点
│   ├── imu_preintegration    # IMU预积分节点
│   ├── lidar_odom       # 激光雷达 odometry 节点
│   ├── mapping          # 映射节点
│   └── pose_estimator   # 位置估计节点
│
├── scripts             # 辅助脚本
│
├── src                 # 源码
│
├── tests               # 测试相关
│
└── urdf                # URDF模型

介绍:

• doc: 包含项目相关的文档和说明。
• include: 存放主要接口的头文件。
• launch: 启动脚本，用于运行不同应用场景的程序。
• nodes: 不同功能的ROS节点，如IMU预积分、激光雷达里程计、映射和位置估计。
• scripts: 实用脚本，比如设置参数等。
• src: 项目的主要源代码实现。
• tests: 测试用例和验证代码。
• urdf: 通用机器人描述格式（URDF）模型，用于描述机器人实体。

2. 项目启动文件介绍

test_indoor.launch

这是一个用于室内测试场景的启动脚本，它将启动LIO-mapping的各个组件，包括IMU预积分、激光雷达odometry和映射。这个脚本通常配合特定的传感器数据回放（如rosbag）一起使用，以便在模拟环境中测试系统性能。

map_4D_indoor.launch

该脚本是为了在室内环境下执行四维映射任务而设计的。除了基础的功能之外，它可能会涉及到更多关于地图构建和更新的高级设置。同样，也需要传感器数据输入才能正常工作。

3. 项目配置文件介绍

LIO-mapping使用ROS的参数服务器来配置不同节点的行为。配置文件通常位于launch目录下的启动脚本内部，或者作为单独的.yaml文件。具体配置项如：

• imu_topic: 指定IMU数据的ROS话题。
• lidar_topic: 指定激光雷达数据的ROS话题。
• odom_frame_id: odometry帧ID。
• world_frame_id: 世界坐标系的ID。
• imu_calib: IMU校准参数，包括偏置和尺度因子。
• imu_rate: IMU数据的采样率。
• max_range: 激光雷达的最大探测距离。
• min_range: 激光雷达的最小探测距离。

在运行时，可以通过roslaunch加上--param选项来覆盖默认配置，或者通过rosparam set命令动态调整参数。

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以上是LIO-mapping项目的简要介绍，详细信息建议查阅项目源码和官方文档以获取更全面的理解和指导。在实际部署和使用过程中，根据你的硬件设备和需求可能需要对配置文件进行相应的调整。祝你使用愉快！

lio-mappingImplementation of Tightly Coupled 3D Lidar Inertial Odometry and Mapping (LIO-mapping)项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lio-mapping