RDA_planner 开源项目使用教程

RDA_planner 开源项目使用教程

RDA_plannerThe source code of the paper "RDA: An Accelerated Collision Free Motion Planner for Autonomous Navigation in Cluttered Environments"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rd/RDA_planner

1. 项目的目录结构及介绍

RDA_planner/
├── example/
│   ├── corridor.py
│   ├── dynamic_obs.py
│   ├── lidar_path_track.py
│   ├── path_track.py
│   └── reverse.py
├── RDA_planner/
│   ├── __init__.py
│   └── main.py
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
├── setup.py

• example/: 包含多个示例文件，演示如何使用 RDA_planner 进行路径跟踪、动态障碍物避障等。
• RDA_planner/: 项目的主要代码目录，包含初始化文件和主程序文件。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证文件，采用 MIT 许可证。
• README.md: 项目说明文档。
• setup.py: 项目安装配置文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件位于 RDA_planner/main.py。该文件是整个项目的入口点，负责初始化配置、加载参数并启动规划器。

# RDA_planner/main.py

import argparse
from RDA_planner import Planner

def main():
    parser = argparse.ArgumentParser(description="RDA Planner")
    parser.add_argument('--config', type=str, default='config.yaml', help='Path to configuration file')
    args = parser.parse_args()

    planner = Planner(args.config)
    planner.run()

if __name__ == "__main__":
    main()

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常是一个 YAML 文件，位于 config.yaml。该文件包含规划器所需的各种参数，如机器人动力学模型、障碍物信息、规划器参数等。

# config.yaml

robot:
  type: differential
  max_speed: 2.0
  max_acceleration: 1.0

obstacles:
  static:
    - type: polygon
      vertices: [[0, 0], [0, 1], [1, 1], [1, 0]]
  dynamic:
    - type: circle
      center: [5, 5]
      radius: 1.0
      velocity: [0.5, 0.5]

planner:
  resolution: 0.1
  max_iterations: 1000

• robot: 定义机器人的类型和动力学参数。
• obstacles: 定义静态和动态障碍物的信息。
• planner: 定义规划器的参数，如分辨率和最大迭代次数。

通过修改配置文件中的参数，可以自定义规划场景和行为。

RDA_plannerThe source code of the paper "RDA: An Accelerated Collision Free Motion Planner for Autonomous Navigation in Cluttered Environments"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rd/RDA_planner