LIO-SAM 开源项目指南
1. 项目目录结构及介绍
LIO-SAM 项目的目录结构如下:
src
: 存放核心算法代码和其他依赖库。include
: 包含头文件。scripts
: 配置脚本和运行示例。launch
: ROS 启动文件。test
: 测试数据和脚本。maps
: 地图保存位置。.colcon.meta
: Colcon 构建系统配置文件。CMakeLists.txt
: CMake 构建系统的入口文件。
这个项目是用于激光雷达与惯性测量单元(IMU)紧密耦合的里程计与映射,通过平滑和映射技术实现。
2. 项目启动文件介绍
在 launch
目录下,你会发现用于启动 LIO-SAM 的 ROS 节点的 launch 文件。例如:
lio_sam.launch.py
: 主启动文件,通常用来启动 LIO-SAM 系统,连接传感器话题并进行里程计估计。
启动 LIO-SAM 可以通过运行以下命令:
roslaunch lio_sam lio_sam.launch.py
你需要根据你的具体硬件和话题名称调整 lio_sam.launch.py
中的相关参数。
3. 项目配置文件介绍
LIO-SAM 的配置主要通过 ROS 参数来完成,这些参数可以在启动脚本或者使用 rosparam
命令动态设置。一些关键配置包括:
imu_topic
: 惯性测量单元的数据输入主题。lidar_topic
: 激光雷达扫描数据的主题。odom_topic
: 初始或外部的里程计数据主题(可选)。extrinsics
: 传感器之间的相对定位参数。
例如,你可以通过以下命令查看并修改默认配置:
rosparam list
rosparam get <parameter_name>
rosparam set <parameter_name> <new_value>
为了正确运行 LIO-SAM,确保这些参数设置正确且与你系统中实际发布的话题相匹配。
此外,LIO-SAM 也支持通过特定的服务调用来执行操作,例如保存地图到 PCD 文件:
rosservice call /lio_sam/save_map <resolution> <destination_folder>
请参考项目文档和源码中的详细说明来定制和优化你的 LIO-SAM 实例。