Lidar_IMU_Localization 项目教程

Lidar_IMU_Localization 项目教程

Lidar_IMU_LocalizationLidar-IMU Localization System with Prior Map Constraint and Lio Constraint项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Lidar_IMU_Localization

项目介绍

Lidar_IMU_Localization 是一个基于开源的激光雷达和惯性测量单元（IMU）的定位系统。该系统结合了先验地图约束和Lio约束，适用于3D激光雷达。项目支持三种IMU模式：不使用IMU、松耦合IMU和激光雷达、紧耦合IMU和激光雷达。系统能够自动切换地图定位模式和LIO定位模式，适用于多种环境下的定位需求。

项目快速启动

环境准备

• Ubuntu (测试于18.04)
• ROS (测试于Melodic)
• Eigen
• Ceres Solver
• PCL
• livox_ros_driver
• Suitesparse

安装 Suitesparse：

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

编译项目

1. 克隆项目到本地：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/chengwei0427/Lidar_IMU_Localization.git

2. 编译项目：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

运行项目

使用 bag 文件运行项目：

# 生成全局地图
roslaunch GC_LOAM run.launch
# 播放 bag 文件
rosbag play yourbagname.bag

应用案例和最佳实践

城市导航

项目在 UrbanNavDataset 数据集上进行了测试，展示了在城市环境中的定位能力。测试视频可在 BiliBili 上找到。

工业自动化

在工业自动化领域，Lidar_IMU_Localization 系统可以用于机器人定位和导航，提高自动化生产线的效率和精度。

典型生态项目

LOAM

LOAM（Lidar Odometry and Mapping）是一个开源的激光雷达里程计和建图框架，为 Lidar_IMU_Localization 提供了基础。

LIO-SAM

LIO-SAM 是一个结合了激光雷达和IMU的紧耦合定位系统，为 Lidar_IMU_Localization 的开发提供了重要的参考和功能模块。

通过以上教程，您可以快速了解和启动 Lidar_IMU_Localization 项目，并在不同应用场景中实现高效的定位和导航。

Lidar_IMU_LocalizationLidar-IMU Localization System with Prior Map Constraint and Lio Constraint项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/Lidar_IMU_Localization