Lidar_IMU_Localization 项目教程
项目介绍
Lidar_IMU_Localization 是一个基于开源的激光雷达和惯性测量单元(IMU)的定位系统。该系统结合了先验地图约束和Lio约束,适用于3D激光雷达。项目支持三种IMU模式:不使用IMU、松耦合IMU和激光雷达、紧耦合IMU和激光雷达。系统能够自动切换地图定位模式和LIO定位模式,适用于多种环境下的定位需求。
项目快速启动
环境准备
- Ubuntu (测试于18.04)
- ROS (测试于Melodic)
- Eigen
- Ceres Solver
- PCL
- livox_ros_driver
- Suitesparse
安装 Suitesparse:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
编译项目
- 克隆项目到本地:
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/chengwei0427/Lidar_IMU_Localization.git
- 编译项目:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行项目
使用 bag 文件运行项目:
# 生成全局地图
roslaunch GC_LOAM run.launch
# 播放 bag 文件
rosbag play yourbagname.bag
应用案例和最佳实践
城市导航
项目在 UrbanNavDataset 数据集上进行了测试,展示了在城市环境中的定位能力。测试视频可在 BiliBili 上找到。
工业自动化
在工业自动化领域,Lidar_IMU_Localization 系统可以用于机器人定位和导航,提高自动化生产线的效率和精度。
典型生态项目
LOAM
LOAM(Lidar Odometry and Mapping)是一个开源的激光雷达里程计和建图框架,为 Lidar_IMU_Localization 提供了基础。
LIO-SAM
LIO-SAM 是一个结合了激光雷达和IMU的紧耦合定位系统,为 Lidar_IMU_Localization 的开发提供了重要的参考和功能模块。
通过以上教程,您可以快速了解和启动 Lidar_IMU_Localization 项目,并在不同应用场景中实现高效的定位和导航。