推荐开源项目：Plankton——海事机器人研究的理想模拟器

推荐开源项目：Plankton——海事机器人研究的理想模拟器

Plankton Open source simulator for maritime robotics researchers 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pla/Plankton

项目介绍

Plankton 是一个开源的海事环境模拟器，专为海事机器人研究设计。该项目致力于简化海事领域的机器人研究，特别注重易用性、稳定性、速度以及仿真到现实的转换。Plankton 选择了 ROS 2 作为其中间件，构建了一个可持续且开源的核心模拟器，支持灵活的传感器套件和环境条件配置。

项目技术分析

Plankton 项目受益于仿真领域的一些优秀开源项目，主要包括 ROS、Gazebo 以及其插件 UUV Simulator。项目的第一个迭代版本基于 UUV Simulator 和 Gazebo 9 构建，并成功使其兼容 ROS 2。未来几个月，项目团队将致力于提升模拟器的性能（主要是速度），并测试 Gazebo 9 的替代方案，以选择最适合用户当前和未来需求的仿真框架。

项目及技术应用场景

Plankton 适用于以下场景：

1. 海事机器人研究：为研究人员提供一个高度可配置的仿真环境，用于测试和验证海事机器人的各项功能。
2. 传感器开发与测试：支持灵活的传感器套件配置，方便开发者测试新传感器的性能。
3. 环境条件模拟：能够模拟多种海事环境条件，帮助研究人员评估机器人在不同环境下的表现。
4. 教育与培训：为高校和培训机构提供一个直观的海事机器人教学平台。

项目特点

1. 开源核心

Plankton 的核心是完全开源的，用户可以自由使用、修改和分发，极大地促进了海事机器人研究的开放性和协作性。

2. 易用性

项目特别注重易用性，提供了详细的安装指南和文档，即使是初学者也能快速上手。

3. 高性能

Plankton 团队正在不断优化模拟器的性能，确保其在仿真过程中具备高速度和稳定性。

4. 兼容 ROS 2

Plankton 支持 ROS 2，充分利用了 ROS 2 的先进特性和广泛社区支持。

5. 高度可配置

用户可以根据需求灵活配置传感器套件和环境条件，满足多样化的研究需求。

6. 社区支持

Plankton 拥有活跃的社区，用户可以通过报告 bug、提出新功能、改进文档和贡献代码等方式参与项目。

安装指南

Plankton 目前依赖于 Ubuntu 18.04、ROS 2 Eloquent 和 Gazebo 9。以下是安装步骤：

1. 安装 ROS 2 Eloquent

参照官方文档进行安装：ROS 2 Eloquent 安装指南

2. 安装 Gazebo 9

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev

3. 安装 Gazebo 的 ROS 包

sudo apt install ros-eloquent-gazebo-ros-pkgs

4. 构建 Plankton 插件

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
sudo apt install git
git clone https://www.github.com/Liquid-ai/Plankton.git
source /opt/ros/eloquent/setup.bash
source /usr/share/gazebo/setup.sh
sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
cd ~/ros2_ws/
rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
colcon build --packages-up-to plankton
source $HOME/ros2_ws/install/setup.bash
sudo apt install ros-eloquent-launch-xml
sudo apt install ros-eloquent-launch-yaml

5. 测试包

每次打开新终端时，配置 ROS 2 和 Gazebo 环境变量：

source /opt/ros/eloquent/setup.bash
source $HOME/ros2_ws/install/setup.bash
source /usr/share/gazebo/setup.sh

启动 Gazebo 世界：

ros2 launch uuv_gazebo_worlds ocean_waves.launch

生成 rexrov 机器人：

ros2 launch uuv_descriptions upload_rexrov.launch mode:=default x:=0 y:=0 z:=-20 namespace:=rexrov

添加摇杆节点进行远程控制：

ros2 launch uuv_control_cascaded_pid joy_velocity.launch uuv_name:=rexrov model_name:=rexrov joy_id:=0

更多详细文档请参考：UUV Simulator 文档

许可证

Plankton 使用 Apache License version 2.0 许可证发布，用户可以自由使用、修改和分发。

结语

Plankton 是一个功能强大且高度可配置的海事机器人研究模拟器，适用于各种研究和教育场景。其开源特性和活跃的社区支持，使其成为海事机器人研究领域的一大利器。立即加入 Plankton，开启你的海事机器人研究之旅吧！

Plankton Open source simulator for maritime robotics researchers 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pla/Plankton