D* Lite 路径规划器项目教程

D* Lite 路径规划器项目教程

Dstar-lite-pathplannerImplementation of the D* lite algorithm in Python for "Improved Fast Replanning for Robot Navigation in Unknown Terrain"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ds/Dstar-lite-pathplanner

1. 项目的目录结构及介绍

Dstar-lite-pathplanner/
├── docs/
│   └── 项目文档和说明文件
├── python/
│   ├── 主要代码文件
│   └── 子模块和功能实现
├── github/
│   └── workflows/
│       └── GitHub Actions 配置文件
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md

• docs/: 包含项目的文档和说明文件。
• python/: 包含项目的主要代码文件和子模块。
• github/workflows/: 包含 GitHub Actions 的配置文件，用于自动化工作流程。
• .gitignore: 指定 Git 版本控制系统忽略的文件和目录。
• LICENSE: 项目的许可证文件，本项目采用 MIT 许可证。
• README.md: 项目的主说明文件，包含项目的基本信息和使用指南。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 python/ 目录下，具体文件名可能因版本更新而有所变化。以下是一个假设的启动文件示例：

# python/main.py

import sys
from pathplanner import DStarLite

def main():
    # 初始化路径规划器
    planner = DStarLite()
    # 设置起点和终点
    planner.set_start((0, 0))
    planner.set_goal((10, 10))
    # 运行路径规划
    path = planner.plan()
    print(path)

if __name__ == "__main__":
    main()

• main.py: 项目的启动文件，负责初始化路径规划器并执行路径规划。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件可能包括环境配置、参数设置等。以下是一个假设的配置文件示例：

# python/config.py

# 路径规划参数
START_POINT = (0, 0)
GOAL_POINT = (10, 10)
OBSTACLES = [(2, 2), (3, 3), (4, 4)]

# 其他配置参数
DEBUG_MODE = True
MAX_ITERATIONS = 1000

• config.py: 包含路径规划的参数设置，如起点、终点和障碍物位置，以及其他配置参数。

以上内容涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本介绍。具体文件和目录可能因项目更新而有所变化，请参考最新的项目文档和代码。

Dstar-lite-pathplannerImplementation of the D* lite algorithm in Python for "Improved Fast Replanning for Robot Navigation in Unknown Terrain"项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ds/Dstar-lite-pathplanner