D* Lite 路径规划器项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
Dstar-lite-pathplanner/
├── docs/
│ └── 项目文档和说明文件
├── python/
│ ├── 主要代码文件
│ └── 子模块和功能实现
├── github/
│ └── workflows/
│ └── GitHub Actions 配置文件
├── .gitignore
├── LICENSE
├── README.md
- docs/: 包含项目的文档和说明文件。
- python/: 包含项目的主要代码文件和子模块。
- github/workflows/: 包含 GitHub Actions 的配置文件,用于自动化工作流程。
- .gitignore: 指定 Git 版本控制系统忽略的文件和目录。
- LICENSE: 项目的许可证文件,本项目采用 MIT 许可证。
- README.md: 项目的主说明文件,包含项目的基本信息和使用指南。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常位于 python/
目录下,具体文件名可能因版本更新而有所变化。以下是一个假设的启动文件示例:
# python/main.py
import sys
from pathplanner import DStarLite
def main():
# 初始化路径规划器
planner = DStarLite()
# 设置起点和终点
planner.set_start((0, 0))
planner.set_goal((10, 10))
# 运行路径规划
path = planner.plan()
print(path)
if __name__ == "__main__":
main()
- main.py: 项目的启动文件,负责初始化路径规划器并执行路径规划。
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件可能包括环境配置、参数设置等。以下是一个假设的配置文件示例:
# python/config.py
# 路径规划参数
START_POINT = (0, 0)
GOAL_POINT = (10, 10)
OBSTACLES = [(2, 2), (3, 3), (4, 4)]
# 其他配置参数
DEBUG_MODE = True
MAX_ITERATIONS = 1000
- config.py: 包含路径规划的参数设置,如起点、终点和障碍物位置,以及其他配置参数。
以上内容涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的基本介绍。具体文件和目录可能因项目更新而有所变化,请参考最新的项目文档和代码。