MiniPID 项目使用教程

MiniPID 项目使用教程

MiniPIDC++ PID controller designed for quickly and easily implementing stable closed loop control.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/MiniPID

1. 项目的目录结构及介绍

MiniPID 是一个 C++ 编写的 PID 控制器库，旨在快速简便地实现稳定的闭环控制。项目的目录结构如下：

MiniPID/
├── examples/
│   └── Basic/
│       └── Basic.ino
├── LICENSE.txt
├── MiniPID.cpp
├── MiniPID.h
├── README.md
└── keywords.txt

• examples/: 包含示例代码，特别是 Basic.ino 文件，展示了如何在 Arduino 环境中使用 MiniPID。
• LICENSE.txt: 项目的许可证文件，采用 GPL-3.0 许可证。
• MiniPID.cpp 和 MiniPID.h: 包含 MiniPID 类的主要实现和声明。
• README.md: 项目的说明文档，包含项目的基本介绍和使用方法。
• keywords.txt: 用于 Arduino IDE 的关键词高亮文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要是 MiniPID.cpp 和 MiniPID.h。这两个文件包含了 MiniPID 类的实现和声明，是使用该库的核心文件。

• MiniPID.h: 包含了 MiniPID 类的声明，定义了类的接口和成员变量。
• MiniPID.cpp: 包含了 MiniPID 类的具体实现，包括 PID 计算的逻辑和配置方法。

3. 项目的配置文件介绍

MiniPID 的配置主要通过类的构造函数和成员函数进行。以下是一些关键的配置方法：

• MiniPID(double p, double i, double d): 构造函数，用于初始化 PID 控制器的比例、积分和微分参数。
• setP(double p), setI(double i), setD(double d): 用于单独设置比例、积分和微分参数。
• setOutputLimits(double min, double max): 设置输出限制，防止输出值超出指定范围。
• setSetpoint(double setpoint): 设置目标值。
• getOutput(double input): 计算并返回 PID 控制器的输出。

通过这些配置方法，用户可以根据具体需求调整 PID 控制器的行为。

使用示例

以下是一个简单的使用示例，展示了如何在循环中使用 MiniPID：

#include "MiniPID.h"

MiniPID pid = MiniPID(1.0, 0.1, 0.01);

void setup() {
    // 初始化代码
}

void loop() {
    double sensorValue = readSensor(); // 读取传感器值
    double targetValue = 100.0; // 设置目标值
    double output = pid.getOutput(sensorValue, targetValue); // 计算输出
    controlActuator(output); // 控制执行器
    delay(50); // 延迟
}

通过这个示例，用户可以快速上手并实现一个基本的 PID 控制系统。

MiniPIDC++ PID controller designed for quickly and easily implementing stable closed loop control.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/mi/MiniPID