开源项目指南：水下机器人仿真环境 cabin_auv

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开源项目指南：水下机器人仿真环境 cabin_auv_simulation

cabin_auv_simulation simulation environment, with gazebo&ros, for the project cabin_auv_ws 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/cabin_auv_simulation

项目概述

cabin_auv_simulation 是一个基于 Gazebo 和 ROS 的水下机器人（ROV/AUV）仿真环境，专为 cabin_auv_ws 项目设计。它提供了一个简单的演示案例，用于水下物体追踪，利用 ROS 进行控制和感知。此外，该项目依赖于 uuv_simulator 及其附带的 darknet_ros 来实现对象追踪功能。

目录结构及介绍

以下是 cabin_auv_simulation 项目的主要目录结构及其简要说明：

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├── src                                  # 源代码存放目录
│   ├── ...                              # 包含具体的代码实现
├── scripts                              # 启动脚本和其他辅助脚本
│   ├── gazebo_sim.launch                 # Gazebo仿真启动脚本
│   ├── bluerov2h_origin.launch           # BlueROV2仿真场景启动脚本
│   └── ...
├── config                                # 配置文件夹
│   ├── controller_params.yaml            # 控制器PID参数配置
│   ├── tracking_config.yaml              # 物体追踪配置
│   └── ...
├── LICENSE                               # 许可证文件
└── README.md                             # 项目说明文档

src: 包含所有必要的C++或Python源代码，实现了仿真环境的核心逻辑。
scripts: 存放各种启动和管理仿真实例的ROS launch文件。
config: 包含关键的配置文件，比如控制参数、追踪算法的配置等。
LICENSE: 项目使用的许可证，BSD-3-Clause。
README.md: 项目的基本信息、安装步骤和快速入门指导。

启动文件介绍

主要启动文件

bluerov2h_origin.launch: 启动BlueROV2的仿真环境，设置初始位置。
gazebo_sim.launch: 启动Gazebo仿真环境，加载AUV模型及相关插件。

使用方法示例：

roslaunch bluerov2h_gazebo bluerov2h_origin.launch

随后，

roslaunch cabin_controllers gazebo_sim.launch

手柄控制模块启动

rosrun cabin_teleop teleop_joystick_node

配置文件介绍

controller_params.yaml: 包含PID控制器的参数，如P(比例), I(积分), D(微分)值，以及可能的安全区域参数设定。
tracking_config.yaml: 有关物体追踪配置，包括 Darknet ROS 相关参数，如阈值、窗口大小等，用于调整目标检测与追踪的行为。

配置这些文件以适应不同的应用场景，通过修改参数来优化控制性能和追踪准确性。例如，调整PID参数可以改善机器人对命令的响应速度和稳定性，而追踪配置则直接影响到目标识别和跟随之中的精确度与鲁棒性。

为了调参，推荐使用 rqt_reconfigure：