基于单目摄像头和RTK-GPS更新高精地图项目教程

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UpdatingHDmapByMonoCamera Updating HD map with RTK-GPS and monocular camera 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/up/UpdatingHDmapByMonoCamera

1. 项目目录结构及介绍

UpdatingHDmapByMonoCamera/
├── hdmap/
│   ├── main.py
│   ├── config.yaml
│   └── ...
├── dataset/
│   ├── data1.csv
│   ├── data2.csv
│   └── ...
├── detection/
│   ├── detect.py
│   └── ...
├── geos_parse/
│   ├── geos_parser.py
│   └── ...
├── transform/
│   ├── transform.py
│   └── ...
├── visualization/
│   ├── visualize.py
│   └── ...
├── LICENSE
└── README.md

目录结构说明

• hdmap: 主项目目录，包含项目的核心代码和配置文件。
  • main.py: 项目的启动文件。
  • config.yaml: 项目的配置文件。
• dataset: 数据目录，存放项目所需的数据文件。
• detection: 视觉检测模块，包含用于图像检测的代码。
• geos_parse: 地理空间计算模块，包含用于地理空间数据处理的代码。
• transform: 坐标变换和深度估计模块，包含用于坐标转换和深度估计的代码。
• visualization: 可视化模块，包含用于数据可视化的代码。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• README.md: 项目的说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

main.py

main.py 是项目的启动文件，负责初始化项目并启动主要功能模块。以下是该文件的主要功能：

• 初始化配置: 从 config.yaml 文件中读取配置参数。
• 加载数据: 从 dataset 目录中加载所需的数据。
• 启动检测模块: 调用 detection 模块中的检测函数，进行图像检测。
• 执行地理空间计算: 调用 geos_parse 模块中的函数，进行地理空间数据处理。
• 执行坐标变换和深度估计: 调用 transform 模块中的函数，进行坐标转换和深度估计。
• 可视化结果: 调用 visualization 模块中的函数，将处理结果可视化。

3. 项目的配置文件介绍

config.yaml

config.yaml 是项目的配置文件，用于存储项目的各种配置参数。以下是该文件的主要内容：

# 数据路径配置
data_path: "dataset/"

# 检测模块配置
detection:
  model_path: "detection/model.pth"
  threshold: 0.5

# 地理空间计算配置
geos_parse:
  epsg_code: 4326

# 坐标变换和深度估计配置
transform:
  camera_matrix: "transform/camera_matrix.txt"
  depth_estimation_method: "stereo"

# 可视化配置
visualization:
  output_path: "visualization/output/"
  display_mode: "rviz"

配置文件说明

• data_path: 数据路径配置，指定数据文件的存放路径。
• detection: 检测模块配置，包含模型路径和检测阈值。
• geos_parse: 地理空间计算配置，包含EPSG代码。
• transform: 坐标变换和深度估计配置，包含相机矩阵文件路径和深度估计方法。
• visualization: 可视化配置，包含输出路径和显示模式。

通过以上配置，项目可以根据不同的需求进行灵活调整和扩展。

UpdatingHDmapByMonoCamera Updating HD map with RTK-GPS and monocular camera 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/up/UpdatingHDmapByMonoCamera