DifferentiableCollisions.jl 项目教程

DifferentiableCollisions.jl 项目教程

DifferentiableCollisions.jlDifferentiable collision detection for polytopes, capsules, cylinders, cones, spheres, and polygons.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DifferentiableCollisions.jl

1. 项目的目录结构及介绍

DifferentiableCollisions.jl 项目的目录结构如下：

DifferentiableCollisions.jl/
├── examples/
│   ├── trajectory_optimization/
│   │   ├── piano_mover.jl
│   │   ├── cluttered_hallway_quadrotor.jl
│   │   └── cone_through_wall.jl
│   └── contact_physics/
│       └── ncp_contact_simulation.jl
├── extras/
│   └── images/
├── src/
├── test/
├── .gitignore
├── LICENSE
├── Project.toml
└── README.md

目录结构介绍：

• examples/: 包含项目的示例代码，分为轨迹优化和接触物理两个子目录。
  • trajectory_optimization/: 包含多个轨迹优化示例。
  • contact_physics/: 包含接触物理模拟示例。
• extras/: 包含额外的资源文件，如图像等。
• src/: 包含项目的源代码。
• test/: 包含项目的测试代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• Project.toml: 项目配置文件。
• README.md: 项目说明文档。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 src/ 目录下，但由于具体文件名未在提供的引用内容中明确，我们假设启动文件为 main.jl。

# src/main.jl

# 导入必要的模块
using DifferentiableCollisions

# 主函数
function main()
    # 初始化碰撞检测系统
    collision_system = CollisionSystem()
    
    # 添加几何体
    add_geometry!(collision_system, Ellipsoid(params...))
    add_geometry!(collision_system, Polygon(params...))
    
    # 计算碰撞
    result = detect_collisions(collision_system)
    
    # 输出结果
    println(result)
end

# 运行主函数
main()

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件为 Project.toml，它包含了项目的基本信息和依赖项。

# Project.toml

[deps]
DifferentiableCollisions = "版本号"
# 其他依赖项

[compat]
julia = "版本号"
# 其他兼容性配置

[extras]
# 额外资源配置

[targets]
# 构建目标配置

配置文件介绍：

• [deps]: 列出了项目依赖的包及其版本。
• [compat]: 指定了项目兼容的 Julia 版本。
• [extras]: 配置额外的资源文件。
• [targets]: 配置构建目标。

以上是 DifferentiableCollisions.jl 项目的教程，包含了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望对您有所帮助！

DifferentiableCollisions.jlDifferentiable collision detection for polytopes, capsules, cylinders, cones, spheres, and polygons.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/di/DifferentiableCollisions.jl