RF-MPC 开源项目使用教程

RF-MPC 开源项目使用教程

RF-MPCRepresentation-Free Model Predictive Control for Dynamic Quadruped项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rf/RF-MPC

1. 项目的目录结构及介绍

RF-MPC 项目的目录结构如下：

RF-MPC/
├── data/
├── doc/
├── examples/
├── matlab/
│   ├── MAIN.m
│   ├── config/
│   ├── scripts/
│   └── utils/
├── README.md
└── LICENSE

目录结构介绍

• data/: 存放项目所需的数据文件。
• doc/: 存放项目的文档文件。
• examples/: 包含一些示例代码，帮助用户理解如何使用项目。
• matlab/: 项目的主要代码文件夹，包含主要的 MATLAB 脚本和函数。
  • MAIN.m: 项目的启动文件。
  • config/: 存放项目的配置文件。
  • scripts/: 包含一些辅助脚本。
  • utils/: 包含一些通用的工具函数。
• README.md: 项目的说明文件。
• LICENSE: 项目的许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件是 matlab/MAIN.m。这个文件是 RF-MPC 框架的入口点，用户可以通过运行这个文件来启动项目。

MAIN.m 文件介绍

MAIN.m 文件主要包含以下内容：

• 初始化配置: 加载配置文件并初始化系统参数。
• 模型预测控制: 实现模型预测控制算法。
• 动态四足机器人控制: 控制动态四足机器人的运动。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件存放在 matlab/config/ 目录下。这些配置文件包含了项目运行所需的各种参数。

配置文件介绍

• config.yaml: 主要的配置文件，包含系统参数、控制参数等。
• robot_params.yaml: 包含机器人的物理参数，如质量、惯性等。
• control_params.yaml: 包含控制算法的参数，如控制周期、预测步长等。

通过修改这些配置文件，用户可以调整项目的运行参数，以适应不同的应用场景。

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以上是 RF-MPC 开源项目的使用教程，希望对您有所帮助。

RF-MPCRepresentation-Free Model Predictive Control for Dynamic Quadruped项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rf/RF-MPC