CppRobotics: 强大的C++机器人控制算法库-CSDN博客

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CppRobotics: 强大的C++机器人控制算法库

CppRoboticscpp implementation of robotics algorithms including localization, mapping, SLAM, path planning and control项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cp/CppRobotics

项目介绍

CppRobotics 是一款高度模块化的 C++ 头文件库，专注于提供高性能的机器人控制算法。它覆盖了从控制系统设计到路径规划，再到传感器融合和状态估计的全面算法集。项目特征包括：

全面: 覆盖各类控算法及路径规划。
持续更新: 以适应更多应用场景的需求。
易用: 采用头文件库结构，简化集成流程，减少外部依赖管理。
高效: 利用模板技术和静态尺寸数据结构提高运行时效率。
模块化: 算法之间的数据流动自然平滑，方便替换与扩展。
测试驱动: 包括完备的单元测试，确保代码质量。
丰富文档: 提供详尽的算法理论说明文档，助于深度理解。

项目主页: https://github.com/onlytailei/CppRobotics

项目快速启动

构建准备

安装必需组件

sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake eigen3-dev libopencv-dev

克隆仓库

git clone https://github.com/onlytailei/CppRobotics.git

创建并进入构建目录
```
cd CppRobotics/
mkdir build
cd build/
```
配置与编译
```
cmake ..
make -j $(nproc)
```

使用示例

在你的 CMake 文件中添加以下内容来连接 CppRobotics:

find_package(CppRobotics REQUIRED)
target_link_libraries(your_target_name PRIVATE CppRobotics::CppRobotics)

然后，在 .cpp 文件中导入所需的类或函数:

#include <robotics/PIDController.h>

int main() {
    // 初始化 PID 控制器参数
    double Kp = 1.0;
    double Ki = 0.1;
    double Kd = 0.05;

    // 创建 PID 控制器实例
    PIDController pid(Kp, Ki, Kd);

    // ...执行你的逻辑...

    return 0;
}