URModernDriver 项目常见问题解决方案

URModernDriver 项目常见问题解决方案

ur_modern_driver (deprecated) ROS 1 driver for CB1 and CB2 controllers with UR5 or UR10 robots from Universal Robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ur/ur_modern_driver

一、项目基础介绍

URModernDriver 是一个开源项目，用于为 Universal Robots 的 UR3、UR5 和 UR10 机器人臂提供 ROS（Robot Operating System）驱动程序。该驱动程序旨在替代旧的 ur_driver，修复一些问题，提高可用性，并确保与 ros_control 的兼容性。项目主要使用 C++ 编程语言，并且依赖于 ROS。

二、新手常见问题及解决步骤

问题1：如何安装 URModernDriver

问题描述： 新手用户在尝试安装 URModernDriver 时可能会遇到困难，不知道如何正确地进行编译和配置。

解决步骤：

1. 确保已经安装了 ROS，并且版本与 URModernDriver 项目兼容。
2. 克隆项目到本地：

   git clone https://github.com/ros-industrial/ur_modern_driver.git
   

3. 进入项目目录：

   cd ur_modern_driver
   

4. 编译项目：

   catkin_make
   

5. 如果编译成功，将项目添加到 ROS 环境变量中：

   source devel/setup.bash
   

问题2：如何使用 URModernDriver 控制机器人

问题描述： 用户不知道如何使用 URModernDriver 来发送命令控制机器人。

解决步骤：

1. 确保已经正确安装并配置了 URModernDriver。
2. 使用 roslaunch 命令启动驱动程序：

   roslaunch ur_modern_driver ur5.launch
   

   或者根据实际使用的机器人型号选择对应的启动文件。
3. 通过 /follow_joint_trajectory Action 接口发送轨迹规划命令。
4. 可以通过 /ur_driver/URScript 主题发送 URScript 命令直接控制机器人。

问题3：如何处理 URModernDriver 的错误日志

问题描述： 用户在使用 URModernDriver 时遇到了错误日志，但不知道如何解读和解决。

解决步骤：

1. 查看错误日志的详细信息，通常可以通过终端中显示的信息来判断错误类型。
2. 如果是编译错误，检查 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件是否配置正确，以及依赖是否都已安装。
3. 如果是运行时错误，检查是否所有必要的服务和主题都已经启动，并且正确配置。
4. 查阅项目文档或搜索社区中相似问题的解决方案。
5. 如果无法解决问题，可以在项目的 GitHub Issue 页面提交新的问题，并附上详细信息和日志。

以上是 URModernDriver 项目的新手用户可能会遇到的一些常见问题及其解决步骤。希望对您有所帮助。

ur_modern_driver (deprecated) ROS 1 driver for CB1 and CB2 controllers with UR5 or UR10 robots from Universal Robots 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ur/ur_modern_driver