PUTN 项目使用教程

PUTN 项目使用教程

putn项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pu/putn

项目介绍

PUTN（Plane-fitting based Uneven Terrain Navigation）是一个基于平面拟合的不均匀地形导航框架，允许无人地面车辆（UGV）在各种非结构化和复杂的外部环境中行驶。PUTN 由三个主要部分组成：全局规划模块（由 PF-RRT* 实现）、GPR 模块和局部规划模块（由 NMPC 实现）。

项目快速启动

环境准备

确保您的系统已安装以下软件：

• ROS（机器人操作系统）
• Gazebo 仿真环境
• Python

克隆项目

git clone https://github.com/jianzhuozhuTHU/putn.git
cd putn

编译项目

catkin_make
source devel/setup.bash

启动仿真环境

roslaunch putn_launch simulation.launch scene:="map1"

应用案例和最佳实践

仿真环境

PUTN 提供了两种仿真场景：山地环境和坑洼环境。您可以通过以下命令启动不同的仿真场景：

roslaunch putn_launch simulation.launch scene:="map1"  # 山地环境
roslaunch putn_launch simulation.launch scene:="map2"  # 坑洼环境

手动控制与自主导航

在终端窗口中，您可以自由切换机器人的控制模式：

# 手动键盘控制
rosrun putn_mpc controller.py

# 自主导航
roslaunch putn_launch navigation.launch

典型生态项目

PF-RRT*

PF-RRT* 是一个基于快速探索随机树（RRT*）的全局路径规划算法，特别适用于复杂地形中的路径规划。

NMPC

NMPC（非线性模型预测控制）是一个局部路径规划算法，用于实时调整机器人的运动轨迹，以适应不断变化的地形条件。

通过结合这些技术，PUTN 能够在各种复杂环境中实现高效、稳定的导航。

putn项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/pu/putn