**深度感知的未来：引入LI-Calib——LiDAR与IMU同步校准利器**-CSDN博客

实时性与鲁棒性: 连续时间批量优化策略确保即使在复杂多变的环境中也能保持良好的校准表现。
易于扩展: 目前支持Velodyne VLP-16型LiDAR&#xff0c;但结构设计使得添加其他类型LiDAR成为可能。
一体化解决方案: 从初始化、数据关联、批次优化到细化调整&#xff0c;整个工作流简洁明了&#xff0c;便于用户上手。
详尽的数据集: 提供真实世界测试案例&#xff0c;涵盖不同IMU配置&#xff0c;帮助研究人员验证和改进算法。

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深度感知的未来：引入LI-Calib——LiDAR与IMU同步校准利器

lidar_IMU_calibTargetless Calibration of LiDAR-IMU System Based on Continuous-time Batch Estimation项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/lidar_IMU_calib

在自动化驾驶和机器人领域中，激光雷达（LiDAR）和惯性测量单元（IMU）是构建环境感知的关键传感器。然而，将这两种传感器的数据融合并非易事，尤其是在精确对齐其时间和空间信息时更是如此。针对这一挑战，我们很高兴向大家介绍 LI-Calib ——一个用于优化和校准LiDAR与IMU间六自由度刚体变换和时间偏移的强大工具包。

项目技术分析：无缝集成与连续时间批处理优化

基于连续时间批处理优化方法，LI-Calib 在一般场景下能够有效约束并最小化基于IMU的成本函数以及LiDAR点到表面距离误差，从而实现高精度的校准效果。为了达到这一点，它整合了包括ROS、Ceres Solver在内的多项关键技术，并且依赖于Kontiki（连续时间工具箱）、Pangolin（可视化界面）以及ndt_omp等组件。这种集成式设计不仅确保了算法的高效执行，也简化了用户的操作流程。