`libfranka` 开源项目教程

libfranka 开源项目教程

libfrankaC++ library for Franka research robots项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libfranka

1. 项目目录结构及介绍

在libfranka项目中，目录结构通常如下所示：

libfranka/
├── include/            # 包含头文件的目录
│   └── franka/         # libfranka库的主要头文件
├── src/                # 源代码目录
│   ├── examples/       # 示例应用程序
│   ├── cmake/          # CMake构建系统相关的文件
│   └── ...              # 其他库相关源码
├── build/              # 编译产生的中间和目标文件（用户创建）
└── doc/                # 文档目录，可能包括API文档等
    └── html/           # 生成的HTML文档

• include/fanka/：包含库的核心接口头文件，如franka/model.h, franka/control.h等。
• src/examples/：提供示例应用，帮助开发者了解如何使用库功能。
• cmake/：存放CMakeLists.txt和其他CMake配置文件，用于构建项目。
• build/：用户在编译时自动生成的目录，包含编译输出的可执行文件和库文件。
• doc/html/：包含了通过Doxygen等工具生成的库API的HTML文档。

2. 项目的启动文件介绍

在libfranka的src/examples/目录下，你可以找到一些示例程序，例如：

• control.cpp: 展示了如何创建一个控制循环来操控Franka机器人。
• state.cpp: 显示如何实时获取并打印机器人的状态数据。
• gripper.cpp: 控制机械手的开合。

这些启动文件可以单独编译和运行以测试库的功能。例如，要运行control.cpp示例，首先确保正确配置和编译了项目，然后编译这个特定的例子，最终运行生成的可执行文件。

$ cd build
$ make examples
$ ./examples/control

3. 项目的配置文件介绍

libfranka本身没有特定的配置文件，它主要通过CMake构建系统进行配置。用户可以修改CMakeLists.txt来定制编译选项，例如设置编译标志、添加依赖项或指定安装路径。典型的CMake变量包括：

• CMAKE_BUILD_TYPE: 设置构建类型（Debug, Release, RelWithDebInfo等）。
• INSTALL_DIR: 指定库和头文件的安装位置。
• BUILD_EXAMPLES: 是否编译例子代码（ON/OFF）。

如果你需要配置FCI连接参数，通常会在代码中硬编码或者在运行时动态传入。例如，Franka机器人的IP地址可能会作为命令行参数传给示例程序。

要更改CMake配置，可以在项目的根目录下运行ccmake .，这将打开一个交互式界面让你修改配置，完成后使用make命令编译更新后的项目。

请注意，以上信息基于一般的开源项目结构和CMake实践，对于具体libfranka项目的详细情况，建议参照官方文档和源代码中的注释。

libfrankaC++ library for Franka research robots项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/li/libfranka