VINS-GPS-Wheel 开源项目指南及常见问题解答-CSDN博客

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VINS-GPS-Wheel 开源项目指南及常见问题解答

VINS-GPS-Wheel 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-GPS-Wheel

VINS-GPS-Wheel 是一个基于视觉惯性里程计（VIO），结合轮式编码器与全球导航卫星系统（GNSS）数据的开源项目。它构建于 VINS_Mono 的基础上，并专为自动驾驶场景设计。此项目实现了轮式编码器数据的紧密耦合以及GPS数据的松散耦合融合方法，适合应用于城市自动驾驶环境。项目采用C++为主要编程语言，并利用ROS（Robot Operating System）框架进行集成。

新手入门注意事项

1. 系统环境搭建

问题: 新手可能遇到的第一个问题是环境配置，尤其是Ubuntu版本与ROS版本的选择。

解决步骤:

确认环境: 首先确保安装了Ubuntu 16.04和ROS Kinetic，因为这是项目测试过的环境。

安装依赖: 运行以下命令安装必要的ROS包：

sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport

Ceres Solver: 注意安装Ceres库并执行make install，以确保所有依赖正确就位。

2. 编译与构建项目

问题: 在编译过程中可能会遇到Git克隆错误或者Catkin_make过程中的依赖问题。

解决步骤:

克隆仓库:

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Wallong/VINS-GPS-Wheel.git

构建项目: 切换至项目目录后执行catkin_make，然后source对应的工作空间设置脚本：
```
cd VINS-GPS-Wheel
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
```

3. 数据集处理与运行示例

问题: 用户可能不清楚如何正确加载数据集并启动演示程序。

解决步骤:

下载并解压KAIST数据集，注意到特定子目录下的数据文件路径。

使用终端依次打开四个窗口，分别执行以下命令来启动整个系统：

roslaunch vins_estimator kaist_launch
rosrun multisensor_fusion multisensor_fusion_node
# 可选：若要加入GPS数据
rosrun vins_estimator kaist_pub /path/to/your/dataset/KaIST/urban28/urban28-pankyo
roslaunch vins_estimator vins_rviz_launch