DROID 政策学习与评估指南

DROID 政策学习与评估指南

droid_policy_learning DROID Policy Learning and Evaluation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dr/droid_policy_learning

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项目介绍

DROID Policy Learning 是一个基于大规模真实世界机器人操作数据集的政策学习和评估框架。此项目来源于 robomimic 的一个分支，旨在提供一个强大的平台，支持在名为 DROID 的大型野生环境下进行机器人操纵策略的训练与测试。DROID 数据集具有广泛的场景覆盖和多样性的任务执行，非常适合于研究和开发先进的模仿学习算法。

项目快速启动

环境搭建

首先，创建一个 Python 3.10 版本的 Conda 虚拟环境：

conda create --name droid_policy_learning_env python=3.10

激活刚创建的环境：

conda activate droid_policy_learning_env

接着，安装特定版本的 octo 工具并设置项目依赖：

pip install git+https://github.com/openai/octo@85b83fc19657ab407a7f56558a5384ae56fe453b
pip install -e .

对于实际机器人上的部署，还需安装 DROID 机器人控制器（具体步骤参见项目文档）。

下载数据集

获取 DROID 数据集需要使用 gsutil。小规模示例数据集可以通过以下命令下载，适用于原型设计和调试：

gsutil -m cp -r gs://gresearch/robotics/droid_100 <目标路径>

完整数据集非常庞大，需按需处理。

启动训练

更新配置文件中的 DATA_PATH, EXP_LOG_PATH, 和 EXP_NAMES。例如，在 robomimic/scripts/config_gen/droid_runs_language_conditioned_rlds.py 中进行修改，并运行：

python robomimic/scripts/config_gen/droid_runs_language_conditioned_rlds.py --wandb_proj_name 项目名称

确保根据需求调整其他训练参数，然后执行生成的训练脚本。

应用案例与最佳实践

在 DROID 上实施策略时，推荐的做法是通过“协同训练”引入少量目标领域内的演示数据，以提高策略在特定环境的表现。详细的数据收集与转换过程，请参考官方文档中的相关章节。此外，利用 DROID 的语言条件化功能，可以实现更高级别的指令理解和执行能力，促进更加灵活的机器人交互。

典型生态项目

DROID不仅自成一体，也是机器人学和深度学习社区的一个重要成员。它可与多种机器人学习生态系统兼容，如Open X-Embodiment等项目中的数据集共训，拓展了算法的应用边界。开发者和研究人员可以将DROID集成到他们的现有工具链中，探索跨数据集学习、多模态感知及复杂任务规划的新方法。

由于开源社区的活跃参与，不断有新的项目和库出现，以增强或围绕DROID构建解决方案。这些生态项目包括但不限于机器人操作系统（ROS）集成示例、定制化的数据可视化工具以及利用DROID训练成果优化的实际应用案例。

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通过上述步骤，开发者可以迅速上手DROID项目，探索其在机器人智能控制领域的潜力。记住，深入了解和实验每个组件将是你成功的关键。

droid_policy_learning DROID Policy Learning and Evaluation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/dr/droid_policy_learning