开源项目 fault_tolerant_control
使用教程
1. 项目的目录结构及介绍
fault_tolerant_control/
├── docs/
│ ├── index.rst
│ └── ...
├── src/
│ ├── controller.py
│ ├── estimator.py
│ └── ...
├── tests/
│ ├── test_controller.py
│ └── ...
├── config/
│ ├── default_config.yaml
│ └── ...
├── README.md
├── LICENSE
└── setup.py
docs/
: 包含项目的文档文件,如index.rst
等。src/
: 包含项目的主要源代码文件,如controller.py
和estimator.py
等。tests/
: 包含项目的测试文件,如test_controller.py
等。config/
: 包含项目的配置文件,如default_config.yaml
等。README.md
: 项目的介绍和使用说明。LICENSE
: 项目的许可证文件。setup.py
: 项目的安装脚本。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常位于 src/
目录下,例如 controller.py
。这个文件包含了项目的主要逻辑和启动代码。用户可以通过运行这个文件来启动项目。
# src/controller.py
import sys
from config import load_config
from estimator import Estimator
def main():
config = load_config('config/default_config.yaml')
estimator = Estimator(config)
estimator.run()
if __name__ == "__main__":
main()
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件通常位于 config/
目录下,例如 default_config.yaml
。这个文件包含了项目的各种配置参数,如传感器参数、控制参数等。
# config/default_config.yaml
sensor:
type: "imu"
frequency: 100
control:
type: "pid"
kp: 1.0
ki: 0.1
kd: 0.01
用户可以根据需要修改这些配置参数来调整项目的行为。