开源项目 `fault_tolerant_control` 使用教程

开源项目 fault_tolerant_control 使用教程

fault_tolerant_controlVision-based quadrotor fault-tolerant flight controller.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/fault_tolerant_control

1. 项目的目录结构及介绍

fault_tolerant_control/
├── docs/
│   ├── index.rst
│   └── ...
├── src/
│   ├── controller.py
│   ├── estimator.py
│   └── ...
├── tests/
│   ├── test_controller.py
│   └── ...
├── config/
│   ├── default_config.yaml
│   └── ...
├── README.md
├── LICENSE
└── setup.py

• docs/: 包含项目的文档文件，如 index.rst 等。
• src/: 包含项目的主要源代码文件，如 controller.py 和 estimator.py 等。
• tests/: 包含项目的测试文件，如 test_controller.py 等。
• config/: 包含项目的配置文件，如 default_config.yaml 等。
• README.md: 项目的介绍和使用说明。
• LICENSE: 项目的许可证文件。
• setup.py: 项目的安装脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件通常位于 src/ 目录下，例如 controller.py。这个文件包含了项目的主要逻辑和启动代码。用户可以通过运行这个文件来启动项目。

# src/controller.py

import sys
from config import load_config
from estimator import Estimator

def main():
    config = load_config('config/default_config.yaml')
    estimator = Estimator(config)
    estimator.run()

if __name__ == "__main__":
    main()

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件通常位于 config/ 目录下，例如 default_config.yaml。这个文件包含了项目的各种配置参数，如传感器参数、控制参数等。

# config/default_config.yaml

sensor:
  type: "imu"
  frequency: 100

control:
  type: "pid"
  kp: 1.0
  ki: 0.1
  kd: 0.01

用户可以根据需要修改这些配置参数来调整项目的行为。

fault_tolerant_controlVision-based quadrotor fault-tolerant flight controller.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/fa/fault_tolerant_control