OpenVLA 开源项目安装与使用指南

OpenVLA 开源项目安装与使用指南

openvlaOpenVLA: An open-source vision-language-action model for robotic manipulation.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openvla

1. 项目目录结构及介绍

在克隆了 OpenVLA 的仓库之后, 你会看到以下主要目录结构:

• scripts —— 这个目录包含了用于训练和微调视觉语言动作模型（Vision-Language-Action, VLA）的各种脚本. 其中特别值得关注的是 vla-scripts, 它是专门处理 VLA 模型脚本的地方.

• gitignore —— .gitignore 文件定义了 Git 忽略的模式规则.

• pre-commit-config.yml —— 此文件配置了预提交钩子行为, 通常用来自动化代码样式检查或运行必要的构建步骤.

• LICENSE —— 许可证文件说明了此开源项目的使用许可条件.

• Makefile —— 提供了一系列预设命令以简化常见任务如编译, 清洁等操作过程.

• README.md —— 主要读我文件提供了项目的基本介绍以及如何开始使用的指导.

• pyproject.toml —— 定义了 Python 项目的一些元数据和其依赖项管理方式.

• requirements-min.txt —— 列出了项目运行所需的最低版本依赖库列表.

2. 启动文件介绍

简介

为了让开发者迅速上手并运行模型, OpenVLA 通过一系列预置脚本来提供简便快捷的执行方式. 具体而言, 在 scripts/vla-scripts 目录下可以找到这些与 VLA 相关的操作指令集.

重要提示: 确保在执行任何脚本前已正确地设置了环境变量, 包括但不限于指向正确版本的 PyTorch, CUDA 和其他必要组件路径.

3. 配置文件介绍

配置概述

虽然具体配置可能因不同的功能需求而有所变化, OpenVLA 依然通过一种标准化的方式来管理和定义模型的参数设置. 大多数情况下, 这些设置会被保存于 JSON 或 YAML 格式的文件中, 并且可以通过脚本中的参数来指定加载哪个特定的配置文件进行使用.

示例配置项

以下是一些常见的配置选项示例, 这些参数可能被定义在一个典型的配置文件内:

• model_architecture: 描述所选择的模型架构类型, 如变种ResNet, EfficientNet等.
• dataset_path: 数据集存储位置, 应该是一个明确的路径字符串或者一个适当的URL.
• learning_rate: 学习速率, 影响模型权重更新的速度.
• batch_size: 批量大小, 控制每次迭代时通过网络传递的数据样本数量.
• optimizer: 使用的优化器名称及其对应的超参数, 如AdamW, SGD等.
• num_epochs: 总的训练轮数, 即整个数据集将被遍历的次数.

建议仔细阅读相关文档或查找示例配置文件来理解所有可用选项的具体含义和适用场景.

openvlaOpenVLA: An open-source vision-language-action model for robotic manipulation.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/op/openvla