在PointCloudLibrary中使用Ensenso相机获取点云数据教程-CSDN博客

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在PointCloudLibrary中使用Ensenso相机获取点云数据教程

pcl pcl (Point Cloud Library): 一个独立的大规模开源项目，用于2D/3D图像和点云处理，适用于商业和研究用途。项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/pc/pcl

概述

本教程将详细介绍如何在PointCloudLibrary(PCL)中使用IDS-Imaging的Ensenso系列3D相机。Ensenso相机是工业级立体视觉系统，能够提供高质量的深度信息和点云数据，广泛应用于机器人、自动化检测等领域。

准备工作

驱动安装

使用Ensenso相机前需要安装两个关键组件：

uEye驱动：这是IDS相机的基础驱动框架
Ensenso SDK：提供Ensenso系列相机的专用功能支持

安装完成后，可以通过运行nxView命令来验证相机是否正常工作。

PCL配置要求

使用Ensenso相机需要PCL 1.8.0或更高版本。在编译PCL时，确保CMake配置中WITH_ENSENSO选项设置为true（如果已正确安装驱动，这通常是默认设置）。

对于非标准安装路径，可能需要手动指定以下CMake变量：

ENSENSO_ABI_DIR /opt/ensenso_test/development/c

使用示例

PCL提供了pcl_ensenso_viewer示例程序，展示如何使用EnsensoGrabber类从Ensenso设备获取并显示点云数据。

重要特性

TCP端口支持：程序会打开nxLib树的TCP端口(24000)，允许通过nxTreeEdit工具访问
参数设置：默认使用预设的采集参数(曝光、增益等)
校准处理：会临时重置已存储的外参校准数据

常见问题

对于Ensenso X系列设备，必须先进行校准才能使用PCL驱动，否则会出现如下错误：

Initialising nxLib
Opening Ensenso stereo camera id = 0
openDevice: NxLib error ExecutionFailed (17) occurred while accessing item /Execute.
...
"Stereo camera calibration data is corrupted or not supported yet by the current software version."

核心代码结构

ensenso_ptr->enumDevices();    // 枚举可用设备
ensenso_ptr->openTcpPort();    // 打开TCP端口
ensenso_ptr->openDevice();     // 打开设备
ensenso_ptr->configureCapture(); // 配置采集参数
ensenso_ptr->setExtrinsicCalibration(); // 设置外参校准

程序会列出所有连接的Ensenso设备，然后尽可能快地获取点云数据。

典型输出示例

$ pcl_ensenso_viewer 
Initialising nxLib
Number of connected cameras: 1
Serial No    Model   Status
140242   N10-1210-18   Available

Opening Ensenso stereo camera id = 0
FPS: 3.32594
FPS: 3.367
FPS: 3.79441
FPS: 4.01204
FPS: 4.07747
FPS: 4.20309
Closing Ensenso stereo camera