RESLAM: 实时边缘稳健SLAM系统

RESLAM: 实时边缘稳健SLAM系统

RESLAM RESLAM: A real-time robust edge-based SLAM system 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/RESLAM

1. 项目基础介绍

RESLAM 是一个基于 RGBD 传感器的研究性项目，主要采用 C++ 编程语言进行开发。该项目致力于实现一个实时、边缘稳健的 SLAM（同步定位与地图构建）系统。通过利用边缘信息，该系统能够在变化的光照条件下保持稳定性，从而提高在多种场景下的轨迹准确性和鲁棒性。

2. 项目核心功能

• 边缘信息利用：RESLAM 利用边缘信息而非原始强度值，在光照变化条件下保持稳定，提高了系统在特征点或照片一致性方法常失败的场景下的性能。
• 轨迹准确性：在大多数序列中，该方法在轨迹准确性方面表现最佳，证明了边缘信息适用于多种场景。
• 鲁棒性：在复杂的动态环境和光照变化条件下，系统仍然能够提供稳健的定位和地图构建。

3. 项目最近更新的功能

最近项目的更新主要集中在以下方面：

• 改进的边缘检测算法：进一步优化了边缘检测算法，提高了在不同光照和场景下的鲁棒性。
• 系统稳定性的增强：针对之前报告中提到的一些问题，如 Ceres/Eigen 引起的段错误等，进行了修复和优化。
• 多线程支持：增加了多线程支持，提高了系统在多处理器环境下的性能和效率。

请注意，RESLAM 是一个研究项目，其代码发布时未提供任何保证，并且未来可能不再继续开发。在使用该软件时，请遵守 GNU 通用公共许可证 Version 3（GPLv3）的相关规定。

RESLAM RESLAM: A real-time robust edge-based SLAM system 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/re/RESLAM