EGO-Planner-Swarm 开源项目安装与使用教程
1. 项目目录结构及介绍
EGO-Planner-Swarm 是一个由 ZJU-FAST-Lab 开发的用于多无人机协同规划的开源项目。其核心旨在提供高效的路径规划和协调算法。以下是项目的主要目录结构及其简要说明:
├── docs # 文档资料,包括API文档等
├── ego_planner # 核心规划器模块
│ ├── include # 头文件,存放类和函数声明
│ └── src # 源代码文件,实现具体逻辑
├── examples # 示例代码和案例应用
│ └── swarm # 协同规划示例
├── scripts # 启动脚本和辅助工具
│ ├── launch # ROS 启动文件
│ └── params # 参数文件
├── simulations # 仿真环境相关文件
│ ├── environments # 虚拟环境定义
│ └── models # 无人机模型
├── third_party # 第三方库或依赖
├── tutorials # 教程和说明文档
│ └── getting_started.md # 入门指南
└── README.md # 项目主要说明文件
这个结构清晰地划分了不同的功能组件,便于开发者和使用者理解和扩展。
2. 项目的启动文件介绍
在 scripts/launch
目录下,可以找到一系列.launch
文件,这些是ROS(Robot Operating System)的启动脚本,用于便捷地启动规划系统或进行仿真测试。例如,swarm.launch
可能是用来同时启动多架无人机的仿真与规划模块的。启动脚本通常包括节点启动参数设置、环境变量配置等,通过修改这些脚本,可以灵活地调整启动配置以适应不同场景需求。
3. 项目的配置文件介绍
配置文件主要位于 scripts/params
和项目其他特定子目录中,如ego_planner
中的配置文件可能控制规划策略的具体参数,而simulations
下的配置则影响仿真的环境设置。这些.yaml
或.txt
文件包含关键的算法参数、性能调优设置以及模拟环境的细节。例如,vehicle.param.yaml
可能包含了无人机的基本物理属性,如质量、惯性矩等;而planning.config
则可能定义了规划器的行为参数,如速度限制、避障距离等。通过编辑这些配置文件,用户可以根据自己的实验或应用场景定制化项目行为。
以上就是 EGO-Planner-Swarm 项目的基础架构概览、启动文件及配置文件的简要说明。深入学习时,务必参考项目内的详细文档和示例,以便更全面地掌握其实现细节和应用方法。