ROS 2 RMW Zenoh实施指南

ROS 2 RMW Zenoh实施指南

rmw_zenoh RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh

ROS 2 RMW Zenoh是一款基于Zenoh中间件并利用zenoh-c绑定编写的RMW实现。此文档旨在引导用户安装、配置并有效使用该库于ROS 2环境中。

安装指南

1. 初始化工作空间：

   mkdir -p ~/ws_rmw_zenoh/src && cd ~/ws_rmw_zenoh/src
   git clone https://github.com/ros2/rmw_zenoh.git
   cd ~/ws_rmw_zenoh
   

2. 依赖安装： 替换<DISTRO>为您的ROS 2发行版，执行以下命令来安装依赖。

   rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro <DISTRO> -y
   source /opt/ros/<DISTRO>/setup.bash
   

3. 构建工作空间： 使用colcon以释放模式构建。

   colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   

使用说明

设置环境

在使用之前，确保源用了刚构建的工作区。

source install/setup.bash

启动Zenoh路由器（临时步骤）

目前，需要手动启动Zenoh路由器。

ros2 run rmw_zenoh_cpp rmw_zenohd

终止其他RMW的ROS 2守护进程

避免因使用不同RMW导致的问题。

pkill -9 -f ros && ros2 daemon stop

示例运行

运行Talker和Listener节点

设置环境变量指定使用rmw_zenoh_cpp，并分别运行Talker与Listener节点。

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_zenoh_cpp
ros2 run demo_nodes_cpp talker &  
ros2 run demo_nodes_cpp listener

此时，Listener应能接收到来自Talker的消息。

配置详情

Zenoh路由器检查

通过ZENOH_ROUTER_CHECK_ATTEMPTS环境变量控制连接行为：

• 不设置或设为0，将无限等待路由器连接。
• 小于0，跳过路由器检查。
• 大于0，按设定次数尝试连接，每次尝试间隔1秒。

自定义配置文件

若需自定义Zenoh路由器和会话配置，可设置：

• 对于路由器：使用ZENOH_ROUTER_CONFIG_URI指向自定义配置。
• 对于会话：使用ZENOH_SESSION_CONFIG_URI。 例如，设置自定义路由器配置路径：

export ZENOH_ROUTER_CONFIG_URI=$HOME/MY_ZENOH_ROUTER_CONFIG.json5

跨主机连接

修改路由器配置，添加远程路由器端点，如：

{
  "connect": {
    "endpoints": ["tcp/192.168.1.1:7447"]
  }
}

确保所有参与通信的路由器间相互配置。

日志配置

通过RUST_LOG环境变量调整Zenoh的日志级别，例：

RUST_LOG=zenoh=debug

查看更多日志配置信息，请参考env_logger库文档。

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本指南涵盖了ROS 2 RMW Zenoh的基本操作流程，从安装到运行示例应用，以及配置和日志管理的基础知识，旨在帮助用户快速上手。对于更深入的开发或特定场景的应用，建议详细阅读官方设计文档和源代码注释。

rmw_zenoh RMW for ROS 2 using Zenoh as the middleware 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rm/rmw_zenoh