ORB-SLAM3 详细注释项目安装与配置指南
1. 项目基础介绍和主要编程语言
项目介绍
ORB-SLAM3 是一个开源的实时SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)库,能够执行视觉、视觉-惯性和多地图SLAM,支持单目、双目和RGB-D相机,使用针孔和鱼眼镜头模型。该项目在所有传感器配置下都具有与文献中最佳系统相当的鲁棒性,并且显著更准确。
主要编程语言
该项目主要使用C++编程语言。
2. 项目使用的关键技术和框架
关键技术
- 视觉SLAM:通过视觉信息进行定位和地图构建。
- 视觉-惯性SLAM:结合视觉和惯性测量单元(IMU)进行定位和地图构建。
- 多地图SLAM:支持多个地图的管理和融合。
框架
- Pangolin:用于可视化和用户界面。
- OpenCV:用于图像处理和特征提取。
- Eigen3:用于线性代数运算。
- DBoW2:用于地点识别。
- g2o:用于非线性优化。
3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤
准备工作
在开始安装之前,请确保您的系统满足以下要求:
- 操作系统:Ubuntu 16.04 或 18.04。
- 编译器:C++11 或 C++0x 编译器。
- 依赖库:Pangolin、OpenCV、Eigen3。
详细安装步骤
1. 安装依赖库
首先,安装必要的依赖库:
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y cmake git libopencv-dev libeigen3-dev
2. 安装Pangolin
Pangolin 是一个用于可视化和用户界面的库,需要手动安装:
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
3. 克隆ORB-SLAM3项目
克隆ORB-SLAM3详细注释项目到本地:
git clone https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments.git
cd ORB_SLAM3_detailed_comments
4. 编译项目
使用提供的脚本编译项目:
chmod +x build.sh
./build.sh
5. 运行示例
编译完成后,您可以在Examples
目录下找到示例程序。例如,使用Intel Realsense D435i相机运行双目惯性SLAM:
./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml
注意事项
- 确保您的相机已正确连接并配置。
- 如果使用自己的相机,请参考
Calibration_Tutorial.pdf
进行相机校准,并修改相应的配置文件。
通过以上步骤,您应该能够成功安装和配置ORB-SLAM3详细注释项目,并开始使用它进行SLAM任务。