Sparse4D 安装与配置完全指南

冯音祺Linda

于 2024-09-13 22:20:20 发布

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Sparse4D 安装与配置完全指南

Sparse4D 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/sp/Sparse4D

项目基础介绍 Sparse4D 是一个专注于多视图三维物体检测的开源项目，已发布v1和v2版本，并且发布了更强性能的v3版本论文。此项目采用了稀疏模型进行空间-时间融合，旨在提升在线模型在nuScenes数据集上的状态-of-the-art性能。项目由Python主导，结合Cuda和C++实现高性能计算，适合于自动驾驶等领域。

关键技术与框架

核心算法：稀疏空间-时间融合，包括多视图处理和递归时序整合。
深度学习库：主要依赖PyTorch，通过mmdet3d等插件增强3D检测能力。
数据处理：对nuScenes数据集有特定的支持，利用预训练模型和自定义的数据结构进行训练和测试。
重要组件：BEVFormer, DETR3D, MMDetection3D, SOLOFusion等技术或框架被借鉴或集成。

环境准备及安装步骤

环境要求

操作系统: Linux或macOS（Windows可能需额外适配）
Python: 3.7 或更高版本
PyTorch: 1.8+ 和 CUDA 10.2+（确保GPU支持）
其他依赖: numpy, scipy等

步骤一：设置开发环境

安装Python: 确保安装了指定版本的Python。
```
sudo apt-get install python3.8
```
虚拟环境（可选）: 创建并激活虚拟环境以隔离项目依赖。
```
python3.8 -m venv myenv
source myenv/bin/activate
```

步骤二：安装项目所需库

进入项目根目录前，确保安装所有必需的依赖：

pip install -r requirements.txt

步骤三：下载数据与预训练模型

nuScenes数据集: 访问nuScenes官网注册并下载数据集。
预训练模型与配置文件: 下载必要的预训练模型如FCOS3D和nuscenes_infos相关的pkl文件，以及初始化锚点中心文件nuscenes_kmeans900.npy。

步骤四：配置项目

调整数据路径: 根据下载的数据位置修改项目中相关目录配置，保证数据文件路径正确指向你的数据存放地址。
环境变量（如果需要）: 确保所有必要的数据文件路径在运行脚本前可达。

步骤五：开始训练或测试

训练: 使用以下命令开始训练Sparse4D的一个配置版本，替换config_name.py为你选择的配置文件名。
```
cd projects/mmdet3d_plugin/
python setup.py develop
cd ../../
./local_train.sh config_name.py
```
测试: 测试某个模型，同样替换相应的checkpoint_file.pth和配置文件名。
```
./local_test.sh config_name.py path/to/checkpoint_file.pth
```