开源项目 python_motion_planning
常见问题解决方案
python_motion_planning 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/py/python_motion_planning
项目基础介绍
python_motion_planning
是一个专注于自动导引车(AGV)和自主移动机器人(AMR)运动规划和导航的开源项目。该项目提供了多种常见的运动规划算法的 Python 实现,包括 Dijkstra、A*、JPS、D*、LPA*、D* Lite、(Lazy)Theta*、RRT、RRT*、RRT-Connect、Informed RRT*、ACO、Voronoi、PID、DWA、APF、LQR、MPC、RPP、DDPG、Bezier、Dubins 等。
该项目的主要编程语言是 Python,并且已经在 Python 3.10 版本上进行了测试。
新手使用注意事项及解决方案
1. 依赖库安装问题
问题描述:新手在尝试运行项目时,可能会遇到依赖库未安装或版本不匹配的问题。
解决步骤:
- 确保你已经安装了 Python 3.10 或更高版本。
- 在项目根目录下运行以下命令来安装所有依赖库:
pip install -r requirements.txt
- 如果仍然遇到依赖问题,可以手动检查
requirements.txt
文件中的依赖库,并逐个安装。
2. 代码结构不熟悉
问题描述:新手可能对项目的代码结构不熟悉,不知道从哪里开始阅读或修改代码。
解决步骤:
- 项目的代码结构如下:
python_motion_planning ├─assets ├─docs ├─examples └─python_motion_planning ├─global_planner │ ├─graph_search │ ├─sample_search │ └─evolutionary_search ├─local_planner ├─curve_generation └─utils ├─agent ├─environment ├─helper ├─planner └─plot
- 建议从
examples
目录开始,选择一个算法进行模拟运行,例如:if __name__ == '__main__': # 选择一个算法进行模拟
- 逐步熟悉各个模块的功能和代码结构,可以从
global_planner
、local_planner
和curve_generation
等目录开始。
3. 算法运行结果不理想
问题描述:新手在运行某些算法时,可能会发现结果不理想,路径规划或轨迹规划不符合预期。
解决步骤:
- 首先检查输入参数是否正确,特别是障碍物信息、起点和终点的位置等。
- 尝试调整算法的参数,例如 A* 算法的启发式函数权重、RRT* 算法的扩展步长等。
- 如果问题依然存在,可以在项目的 Issues 页面提交问题,描述清楚问题现象和复现步骤,开发者会尽快回复并提供帮助。
通过以上步骤,新手可以更好地理解和使用 python_motion_planning
项目,解决常见的问题。
python_motion_planning 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/py/python_motion_planning