MonoLaneMapping 项目安装和配置指南

MonoLaneMapping 项目安装和配置指南

MonoLaneMapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/MonoLaneMapping

1. 项目基础介绍和主要的编程语言

项目基础介绍

MonoLaneMapping 是由香港科技大学（HKUST）无人机机器人实验室开发的一个开源项目，旨在通过单目摄像头实现在线车道建图。该项目利用 Catmull-Rom 样条曲线对车道进行参数化，从而生成轻量级的车道地图。MonoLaneMapping 适用于自动驾驶、机器人导航等领域，能够在没有先验地图的情况下实时生成车道地图。

主要编程语言

该项目主要使用 Python 进行开发，同时也涉及到一些 C++ 代码，特别是在与 ROS（机器人操作系统）集成时。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• 单目3D车道检测网络：用于从单目图像中提取3D车道标记。
• Catmull-Rom 样条曲线：用于参数化车道标记，节省地图内存。
• Chamfer 距离：用于车道关联，结合位姿不确定性和横向序列一致性。

框架

• ROS (Robot Operating System)：用于消息传递和系统集成。
• GTSAM (Georgia Tech Smoothing and Mapping)：用于位姿估计和地图优化。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细的安装步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统已经安装了以下软件和工具：

• Ubuntu 18.04 或更高版本
• ROS Melodic 或更高版本（请参考ROS官方安装指南）
• Python 3.6 或更高版本
• pip（Python 包管理工具）
• GTSAM（请参考GTSAM官方安装指南）

安装步骤

1. 克隆项目仓库

首先，打开终端并克隆 MonoLaneMapping 项目仓库到您的本地机器：

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/MonoLaneMapping.git
cd MonoLaneMapping

2. 安装 Python 依赖

进入项目目录后，安装所需的 Python 依赖包：

pip install -r requirements.txt

3. 配置 ROS 工作空间

创建一个新的 ROS 工作空间，并将 MonoLaneMapping 项目放入该工作空间中：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/MonoLaneMapping.git

4. 编译 ROS 包

在 ROS 工作空间中编译项目：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

5. 下载 OpenLane 数据集

为了验证和测试 MonoLaneMapping 项目，您需要下载 OpenLane 数据集。请参考项目文档中的链接下载数据集，并将其解压到指定目录。

6. 配置数据集路径

编辑 config/lane_mapping.yaml 文件，将数据集路径配置为您的本地路径：

dataset:
  name: "openlane"
  dataset_dir: "/path/to/your/OpenLane/"

7. 运行示例

完成上述步骤后，您可以运行项目的示例脚本来验证安装是否成功：

python examples/demo_mapping.py --cfg_file=config/lane_mapping.yaml

总结

通过以上步骤，您应该已经成功安装并配置了 MonoLaneMapping 项目。如果您在安装过程中遇到任何问题，请参考项目的 GitHub 页面或相关文档获取更多帮助。

MonoLaneMapping 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/mo/MonoLaneMapping