VINS-Mono 项目推荐

VINS-Mono 项目推荐

VINS-Mono 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Mono

1. 项目基础介绍和主要编程语言

VINS-Mono 是由香港科技大学（HKUST）Aerial Robotics 实验室开发的一个开源项目，主要用于单目视觉惯性系统（Monocular Visual-Inertial Systems）的状态估计。该项目主要使用 C++ 编程语言，并且与 ROS（Robot Operating System）紧密集成，适用于 Linux 系统。

2. 项目核心功能

VINS-Mono 是一个实时 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）框架，主要功能包括：

• 视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry）：通过优化滑动窗口公式提供高精度的视觉惯性里程计。
• IMU 预积分（IMU Pre-integration）：支持高效的 IMU 预积分，并进行偏差校正。
• 自动估计器初始化：自动进行估计器的初始化。
• 在线外参标定（Online Extrinsic Calibration）：支持相机和 IMU 之间的在线外参标定。
• 故障检测与恢复（Failure Detection and Recovery）：具备故障检测和恢复功能，确保系统的鲁棒性。
• 回环检测（Loop Detection）：支持回环检测，并进行全局位姿图优化。
• 地图合并（Map Merge）：能够合并多个地图。
• 位姿图重用（Pose Graph Reuse）：支持位姿图的重用。
• 在线时间校准（Online Temporal Calibration）：支持相机和 IMU 之间的在线时间校准。
• 滚动快门支持（Rolling Shutter Support）：支持滚动快门相机。

3. 项目最近更新的功能

VINS-Mono 最近更新的功能包括：

• 地图合并（Map Merge）：新增了地图合并功能，能够将多个地图合并为一个。
• 位姿图重用（Pose Graph Reuse）：支持位姿图的重用，提高了系统的效率。
• 在线时间校准（Online Temporal Calibration）：新增了在线时间校准功能，能够自动校准相机和 IMU 之间的时间偏差。
• 滚动快门支持（Rolling Shutter Support）：增加了对滚动快门相机的支持，扩展了系统的适用范围。

这些更新进一步增强了 VINS-Mono 的鲁棒性和多功能性，使其在无人机状态估计和 AR 应用中表现更加出色。

VINS-Mono 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/vi/VINS-Mono