ACT++ 项目安装和配置指南

ACT++ 项目安装和配置指南

act-plus-plus 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ac/act-plus-plus

1. 项目基础介绍和主要的编程语言

项目基础介绍

ACT++（act-plus-plus）是一个开源项目，主要用于实现模仿学习算法，特别是针对移动ALOHA系统的ACT、扩散策略（Diffusion Policy）和VINN（Value Iteration Network）。该项目包含两个模拟环境：Transfer Cube和Bimanual Insertion，用户可以在模拟环境中训练和评估这些算法，也可以在真实环境中应用。

主要的编程语言

该项目主要使用Python编程语言进行开发。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术和框架

• 模仿学习算法：包括ACT、扩散策略和VINN。
• 模拟环境：使用Mujoco和DM_Control框架创建的模拟环境。
• 深度学习框架：主要使用PyTorch进行模型训练。
• 数据处理：使用HDF5格式存储和处理数据。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细的安装步骤

准备工作

在开始安装之前，请确保您的系统满足以下要求：

• 操作系统：Linux或macOS（Windows系统可能需要额外的配置）。
• Python版本：3.8.10。
• 已安装conda（推荐使用Anaconda或Miniconda）。

详细的安装步骤

步骤1：克隆项目仓库

首先，您需要从GitHub克隆ACT++项目仓库到本地。打开终端并运行以下命令：

git clone https://github.com/MarkFzp/act-plus-plus.git
cd act-plus-plus

步骤2：创建并激活conda环境

接下来，创建一个新的conda环境并激活它。运行以下命令：

conda create -n aloha python=3.8.10
conda activate aloha

步骤3：安装依赖包

在激活的环境中，安装项目所需的所有依赖包。运行以下命令：

pip install torchvision
pip install torch
pip install pyquaternion
pip install pyyaml
pip install rospkg
pip install pexpect
pip install mujoco==2.3.7
pip install dm_control==1.0.14
pip install opencv-python
pip install matplotlib
pip install einops
pip install packaging
pip install h5py
pip install ipython

步骤4：安装DETR和robomimic

项目中使用了DETR和robomimic库，需要单独安装。首先进入detr目录并安装DETR：

cd act/detr
pip install -e .

然后安装robomimic库：

pip install -e git+https://github.com/ARISE-Initiative/robomimic.git@r2d2#egg=robomimic

步骤5：验证安装

安装完成后，您可以通过运行一些示例脚本来验证安装是否成功。例如，生成50个模拟数据集并进行可视化：

python3 record_sim_episodes.py --task_name sim_transfer_cube_scripted --dataset_dir <data save dir> --num_episodes 50
python3 visualize_episodes.py --dataset_dir <data save dir> --episode_idx 0

总结

通过以上步骤，您已经成功安装并配置了ACT++项目。现在您可以开始在模拟环境中训练和评估模仿学习算法，或者在真实环境中应用这些算法。

act-plus-plus 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ac/act-plus-plus