点云标注工具(point_labeler)安装与配置完全指南

点云标注工具(point_labeler)安装与配置完全指南

point_labeler My awesome point cloud labeling tool 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/point_labeler

项目基础介绍与主要编程语言

点云标注工具是一款专为点云数据设计的高效标注软件，由J. Behley开发并维护。该项目旨在简化单个点云或连续点云流的语义标注过程，特别适用于处理KITTI Vision Benchmark Suite中的点云数据。项目基于现代OpenGL技术和C++编写，确保了即使面对大规模点云数据也能高效渲染。

• 主要编程语言: C++, 部分使用GLSL着色器语言，以及Python用于构建环境管理。
• 支持技术: OpenGL Core Profile 4.0, Eigen ≥ 3.2, Boost ≥ 1.54, Qt ≥ 5.2, catkin 工具用于ROS相关项目构建。

关键技术和框架

• 点云处理: 利用Eigen进行高效的线性代数运算，适配ROS生态系统以处理点云数据流。
• 图形界面: 基于Qt构建用户界面，提供直观的点云显示和交互能力。
• OpenGL着色器: 确保能够流畅渲染数百万点的点云数据，提升用户体验。
• XML标签定义: 允许用户自定义标签名、ID和颜色编码，增强标注灵活性。

安装与配置步骤（面向小白）

准备工作

1. 系统要求: 推荐使用Ubuntu 20.04或20.04以上版本。
2. 安装基础工具: 确保已安装Git、Ros(Catkin Workspaces)及Python环境。
3. 更新软件源: 执行sudo apt update以保证获取最新软件包。

步骤一：克隆项目

打开终端，使用Git克隆项目到本地:

git clone https://github.com/jbehley/point_labeler.git
cd point_labeler

步骤二：安装依赖

执行以下命令安装必要的开发库和工具:

sudo apt install git libeigen3-dev libboost-all-dev qtbase5-dev libglew-dev
sudo apt install python-pip
sudo pip install catkin_tools catkin_tools_fetch empy

由于某些ROS相关依赖可能不在标准仓库中，确保你的ROS环境已正确设置，并且catkin工具有正确的权限。

步骤三：构建项目

1. 初始化Catkin workspace（如果你还没有初始化过）:

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/src
   catkin init
   

2. 把point_labeler项目移到catkin的工作区的src目录内或直接在现有ws下工作，并构建：

   cd ~/catkin_ws       # 或者直接在point_labeler目录执行以下命令，如果选择不移动
   catkin config --extend $ROS_DISTRODesktopFull
   

3. 构建项目:

   catkin build point_labeler
   

   注意：如果遇到Boost或其它依赖相关的路径问题，检查你的系统路径设置或考虑重新安装指定版本的库。

步骤四：启动点云标注工具

构建完成后，进入工作空间的devel目录激活环境，然后运行工具:

source devel/setup.bash
cd src/point_labeler/bin
./labeler

现在，你应该看到点云标注工具的界面，准备开始对点云数据进行标注了。

结论

至此，您已经成功安装并配置了点云标注工具(point_labeler)，接下来就可以愉快地进行点云数据的语义标注工作。记得根据具体需求调整项目的配置文件(settings.cfg)，以及管理好你的点云数据目录结构，享受高效精准的标注体验吧！

point_labeler My awesome point cloud labeling tool 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/po/point_labeler