嵌入式系统高效状态机设计：实用状态图C/C++实现-CSDN博客

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嵌入式系统高效状态机设计：实用状态图C/C++实现

【下载地址】嵌入式系统的微模块化程序设计实用状态图CC实现状态模式是GoF23个模式中最常用的之一，这篇小文不打算涉及方方面面的内容，只想在状态模式的高效运用方面谈一下自己的心得体会。状态模式是用来设计状态机的，因此下面的叙述中将它们等同理解。有关状态机设计方面的书籍，我这里隆重推荐一本：《Practical Statecharts in C/C++ Quantum Programming for Embedded Systems》，中文名叫做《嵌入式系统的微模块化程序设计－实用状态图C/C++实现》，北航出版的，作者是Miro Samek博士，长期从事嵌入式实时系统的开发，具有丰富的经验。如果你想对状态机领域进行比较深入的研究，这本书绝对不容错过。让我们先来看看比较“古老”的状态机实现，假设你还是用C语言。一般而言，我们用得到状态机系统都可以称为事件（消息）驱动系统，系统往往处于某个状态，等待外部的激励。这些激励可以是外部的事件、定时器超时等等，系统收到这些事件后，进行相应的处理，然后跃迁到新的状态（状态也可能不变）继续等待下一个激励的到来，最后直到相应的事务处理完毕为止。典型的状态机实现中需要考虑几个要素：状态、消息（及其内容）、消息处理函数以及系统上下文等。系统处于某个状态，收到某个消息后，解析出消息内容，然后调用相应的消息处理函数进行处理，而消息处理函数往往会用到状态机的上下文数据，消息处理完毕系统会跃迁到新的状态。典型代码大致如下：```cswitch (state){ case STATE1: switch (msg) { case MSG1: HandleMsg1(msgparacontext); nextstate(STATE2); break; case MSG2: HandleMsg2(msgparacontext); nextstate(STATE3); break; /*......*/ } case STATE2: switch (msg) { case MSG3: HandleMsg3(msgparacontext); nextstate(STATE3); break; /*......*/ } /*......*/}```可以看到这就是所谓的平面状态机，特点就是先枚举状态，然后再枚举消息，如果找不到的话，就将消息丢弃。为了使状态机更高效的运行，这里有几个小技巧，稍为总结一下。（1）把接收概率大的消息放在前面把同一个状态下最有可能收到的消息放在前面。一个状态下可能要处理很多消息，这视乎你状态划分的粒度大小。每个消息收到的机会并不是均等的，有些消息系统收到的概率很大，有些很小，因此把接收概率大的消息放在前面，这样可以减少case消息时的比较次数，相应的执行效率就提高了。对于一个状态机的运行而言，这样的节省当然微乎其微，但假如你的系统同时运行成千上万个这种状态机时，那么就有必要考虑一下这种优化了。（2）查表法第（1）种方法再怎么优化，也需要枚举状态和消息，假如能把这方面的开销变成零，那么效率自然可以进一步提升。我们可以想象把消息处理函数指针放在一个二维数组（表）中，其中一维代表状态，另外一维代表消息序号，那么通过p[state][msg]就可以定位到当前状态下当前消息的处理函数。对一些简单的应用，甚至可以把新状态也存放在这张二维表中，这样的好处是用户不需要显示调用状态跃迁函数。当然对于一些状态有不同执行路径的情况，状态的跃迁可能就要放在消息处理函数之中。（3）消息先分段再查表一般而言，一个状态机的状态数目不会很多，当然接收的消息数目也是有限的。但一般来说，消息是不连续的，这样应用查表法可能内存的开销就比较大，尤其是消息序号比较稀疏的时候，内存更加浪费。在一般的嵌入式软件开发中，我发现往往可以将消息进行归类分段，比方说一个接口的消息定义成一段。这样虽然消息不连续，但通过分段后可以将消息放在一个较紧凑的内存空间中，在这个空间里再运用查表法，就有可能达到效率和空间开销的平衡。注意，我是说有可能，并不是一定，这取决于具体情况。系统收到消息后，先判断消息处于哪个分段，然后调用p[state][msg - offset]来进行处理项目地址: https://gitcode.com/open-source-toolkit/8e778

项目介绍

在嵌入式系统开发中，状态机设计是一个至关重要的环节。状态机不仅能够帮助开发者清晰地描述系统的行为，还能提高代码的可维护性和可扩展性。然而，传统的平面状态机实现方式在面对复杂系统时，往往显得力不从心。为了解决这一问题，Miro Samek博士撰写了《嵌入式系统的微模块化程序设计－实用状态图C/C++实现》一书，为开发者提供了一套高效的状态机设计方法。

本书不仅详细介绍了状态模式的基本概念，还深入探讨了如何在C/C++语言中实现高效的状态机。通过本书的学习，开发者可以掌握状态机设计的核心技巧，从而在实际项目中实现更加高效、灵活的系统设计。

项目技术分析

本书的核心内容围绕状态模式展开，这是一种在面向对象编程中常用的设计模式。状态模式通过将状态和状态转换逻辑封装在不同的类中，使得系统的行为可以根据状态的变化而动态改变。这种设计模式特别适用于那些需要处理复杂状态转换的系统。

在C/C++语言中，状态机的实现通常涉及到以下几个关键要素：

状态：系统可能处于的不同状态。
消息：系统接收的外部事件或内部事件。
消息处理函数：每个状态对应的消息处理逻辑。
系统上下文：状态机运行时所需的全局数据。

传统的平面状态机实现方式通常使用switch-case语句来处理状态和消息的转换，这种方式在状态和消息数量较少时是可行的，但在复杂系统中会导致代码冗长且难以维护。

本书提出了一种更加高效的状态机实现方法，主要包括以下几个优化技巧：

消息优先级排序：将接收概率大的消息放在前面，减少消息比较次数，提高执行效率。
查表法：通过二维数组存储消息处理函数指针，减少状态和消息的枚举开销。
消息分段查表：将消息进行归类分段，减少内存开销，同时保持高效的查表处理。

这些优化技巧不仅提高了状态机的运行效率，还使得代码更加简洁和易于维护。

项目及技术应用场景

本书介绍的状态机设计方法适用于各种嵌入式系统开发场景，特别是在以下情况下尤为有效：

复杂状态转换：当系统需要处理大量状态和消息时，传统的平面状态机实现方式会变得难以管理。本书介绍的方法可以帮助开发者清晰地组织状态和消息处理逻辑，提高代码的可读性和可维护性。
实时系统：在实时系统中，状态机的执行效率至关重要。通过本书介绍的优化技巧，开发者可以显著提高状态机的运行效率，确保系统在实时性要求下稳定运行。
多任务系统：在多任务系统中，多个状态机可能同时运行。通过优化状态机的实现方式，可以减少系统资源的消耗，提高整体系统的性能。