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本文提出了一种基于排斥螺旋理论的水弹平行机构反作用力建模方法，将折纸结构视为冗余驱动的平行平台，系统地分析了其在变形过程中的反作用力。通过建立肢体几何关系与关节阻力矩模型，推导出局部与全局坐标系下的反作用力表达式，并利用有限元模拟验证了分析模型的有效性。研究涵盖线性与旋转运动模式，结果显示模拟与理论解高度吻合。该方法可广泛应用于折纸连续体结构、能量吸收器及可变形轮式机器人等领域的设计与优化，具有重要的理论价值与应用前景。

本文研究了折纸机构的刚度特性与反力建模方法，首先分析了不同折叠速度下单折痕的刚度变化，指出角速度对建模的重要性。在此基础上，建立了基于螺旋理论和排斥螺旋的折纸机构反力建模框架，推导了分支扭转、约束扳手、排斥螺旋及反力的计算公式。重点对水弹折纸连杆和水弹并联机构进行了力学分析，证明其可等效为具有阻力矩的球形关节和3-RSR并联平台，并给出了完整的反力计算流程。最后总结了研究成果在机器人、航空航天和生物医学等领域的应用潜力，并提出了非线性特性、优化设计和实验验证等未来研究方向。

本文探讨了正交平面弹簧在连续体机械手设计中的应用及其柔顺性参数化与优化，同时研究了折纸结构的大变形分析与力行为建模。通过分析建模、有限元模拟和实验验证，揭示了正交平面弹簧具有集中柔顺性、大弯曲能力和无中心偏移的优势。针对折纸结构，研究了其在包装、纳米制造、能量吸收和机器人领域的应用，分析了可折叠性与刚度特性，并提出了一种基于机构等效方法和排斥螺旋的反作用力建模方法。实验研究了单折痕在不同折叠次数、长度和速度下的刚度特性，为折纸结构的设计与应用提供了理论依据和技术支持。研究成果在生物医疗机器人、智能包装和能量

本文研究了正交平面弹簧的柔顺性验证与应用，通过多体有限元分析和实验测试对其线性及耦合柔顺性进行了系统评估。采用ANSYS进行FEM模拟，验证了不同几何参数下柔顺性比率的准确性；并通过搭建实验平台，对侧式和径向式平面弹簧的Cb2和Cb2-Cb3耦合性能进行测量，结果与分析模型高度一致。进一步地，基于该弹簧的优异弯曲柔顺性，设计并制造了由正交平面弹簧模块串联集成的连续体机械手原型，展示了其在柔顺机构与软体机器人领域的应用潜力。

本文将正交平面弹簧等效为并联机构，基于螺旋理论和欧拉-伯努利梁理论建立了其六维柔顺性矩阵，并通过无量纲化方法对线性和旋转柔顺性进行了系统分析。研究揭示了形状参数（如\(\frac{h}{b}\)、\(\frac{L}{b}\)）和位置参数（如\(\frac{d}{L}\)、\(\frac{m}{L}\)、\(\frac{n}{L}\)）对柔顺性特性的影响规律，首次发现该结构不仅具有优异的平面外线性柔顺性，还具备显著的弯曲柔顺性。通过参数化分析，识别出侧型（\(\frac{m}{L} -0.5\)）和径向型

本文研究了柔顺并联机构中约束刚度的构建与分解方法，重点对比了矩阵划分算法和直接递归算法在刚度矩阵分解中的性能。通过六秩和五秩约束刚度矩阵的实例分析，表明两种算法均能有效分解刚度矩阵且弹簧刚度和相等，但矩阵划分算法在刚度常数一致性、几何构型匹配度方面更具优势，尤其在设置设计准则后可实现与初始布局一致的约束支链合成。文章总结了两种算法的操作步骤与适用场景，并指出其在力传感器优化和机器人抓取综合中的潜在应用价值，最后展望了算法效率提升、多物理场耦合及实验验证等未来研究方向。

本文研究了柔顺并联机构的设计、约束刚度的构建与分解方法。基于螺旋理论和约束几何，提出利用SMA弹簧作动器实现多自由度功能平台的创新设计，并通过有限元模拟与实验验证了其有效性。详细阐述了约束刚度矩阵的构建过程，展示了从支链布局到平台刚度集成的流程。进一步介绍了刚度分析与合成的基本概念，对比了直接递归算法与矩阵分区算法的原理与特点。最后，探讨了刚度构建与分解之间的内在关系，提出通过实际机构原型评估合成算法的有效性，为柔顺机构的刚度优化设计提供了理论支持与实践路径。

本文研究了柔顺并联机构的概念设计与实验验证，提出基于约束的设计方法，利用线螺旋系统合成约束空间与驱动空间，结合Matlab程序实现自动化计算。设计了SMA弹簧基线性执行器，通过偏置弹簧与SMA特性匹配实现4mm行程。采用FEA模拟和物理原型实验验证了机构的自由度与工作范围，结果表明设计方案可行且有效。未来可拓展至材料优化、智能控制与多领域应用。

本文系统解析了柔顺机构的构建与设计问题，涵盖串联和并联配置下合规矩阵与刚度矩阵的数学推导，详细阐述了单自由度与多自由度柔性元件在不同配置中的建模方法。文章进一步探讨了柔顺机构的概念设计、合规/刚度分解、参数化优化及大变形分析等关键设计环节，并介绍了FACT方法与螺旋理论在布局设计中的应用。通过实例展示了不同类型柔性元件的集成方式及其应用场景，构建了从理论建模到实际设计的闭环流程。最后总结了各设计环节的相互关系，并展望了未来在智能制造与微纳技术背景下柔顺机构设计的发展方向。

本文系统探讨了柔性元件与柔顺机构的构建与分析方法。重点分析了叶片和细长梁等多自由度柔性元件的柔顺特性，推导了其柔顺矩阵并比较自由度差异。介绍了基于伴随矩阵的坐标变换方法，实现局部与全局坐标系中柔顺/刚度矩阵的转换，并通过实例验证了细长梁在不同坐标系下的柔顺性。进一步阐述了串联与并联柔顺机构的建模过程：串联机构通过雅可比矩阵集成柔顺性，而并联机构需考虑耦合效应并通过平衡方程集成刚度。文章最后总结了两类机构的特点与适用场景，为柔顺机构的设计与优化提供了理论基础。

本文系统阐述了柔性机构中螺旋与柔性元件的理论解析方法，涵盖扭转与力旋量的定义及其在柔性并联机构中的应用。通过实例分析约束力旋量空间与自由度空间的互易关系，并结合有限元模拟验证设计合理性。详细推导了单自由度（如线性弹簧、扭转弹簧）和多自由度（如细长梁、叶片）柔性元件的柔度/刚度矩阵，引入螺旋表示法统一描述其力学行为。进一步总结分析流程，提出在机械设计、微纳技术及生物医学工程中的应用前景，并展望材料创新与多物理场耦合等未来研究方向。最后以柔性机械臂设计为例，展示理论方法的实际应用价值。

本文系统介绍了螺旋理论的基础概念与实际应用，涵盖螺旋的定义、节距与位置向量的计算方法、螺旋的互换操作、坐标变换及互易积等核心操作。文章进一步阐述了螺旋系统、互易螺旋系统与排斥螺旋系统的定义及其在机构分析中的作用，并详细解释了扭转与力旋量如何用螺旋表示。通过机器人运动分析、机构约束分析和柔顺机构力分析等应用示例，展示了螺旋理论在机器人学与机械设计中的强大建模能力。最后总结了螺旋理论的优势与挑战，展望了其在未来科技领域的发展前景。

本文探讨了螺旋理论在柔顺并联机构设计中的系统应用，涵盖概念设计、刚度综合、优化设计及大变形问题的解决方案。通过建立基于螺旋理论的设计框架，实现了柔顺机构的约束与执行器布局自动综合、刚度矩阵的分解、参数优化以及大变形下的力分析。结合实验与等效机构方法，提出了基于排斥螺旋的正向力分析新途径，展示了螺旋理论在柔顺机构设计中的理论价值与工程实用性。

本文综述了柔性元件在柔顺机构中的建模、集成方法及其在螺旋理论框架下的应用。首先介绍了柔性元件的自由度分析与大变形建模方法，包括定性与定量建模策略；随后探讨了基于约束的设计方法和机构等效方法在柔性元件集成中的应用；最后系统阐述了螺旋理论在柔顺机构概念设计与尺寸设计中的关键作用，展示了其在连接可视化设计与数学建模之间的桥梁价值。通过该研究，为高性能柔顺机构的设计与优化提供了理论支持和技术路径。

本文系统探讨了机器人柔顺机构的设计方法，从柔性元件建模、集成方式到并联机构的概念设计、刚度与柔度分析，以及大变形特性评估。重点介绍了基于约束和机构等效的设计思路，并结合螺旋理论深入解析柔顺机构的运动与力学行为。通过实例分析如正交平面弹簧和折纸机构，展示了柔顺机构在高精度、无摩擦应用中的潜力，为柔顺机构在微纳操作、医疗设备等领域的工程实现提供了理论支持与设计指导。