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RGBD-SLAM实战

本文采用高博大佬的代码来跑kinect v1获取的彩色图和深度图。 首先是获取彩色图和深度图的代码: #include <windows.h> #include <iostream> #include ...

2018-10-01 20:46:07

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RGB-D SLAM实战(Kinect)

系统:indigo ROS(ubuntu 14.4) 设备:Kinect (1)安装Kinect 参考了:ROS Indigo下配置Kinect1摄像头 测试结果:(上面这篇博客的博主也说了,最好不要使用虚拟机,由于设备的限制,我只能在虚拟机上进行实验,因此可以看到得到的图片效果很差) ...

2018-09-06 21:03:58

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编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据(二)

最近在做SLAM相关的项目,由于使用的ubuntu for ROS虚拟机无法使用摄像头的缘故,因此没有使用实时的摄像头建模,而是先拍摄视频,转化成图片数据后,再用SLAM进行建模。 运行环境:ubuntu 14.04 for ROS-indigo 首先是ORB-SLAM2的安装与编译: 可参...

2018-08-08 14:53:14

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编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据(一)

最近在做SLAM相关的项目,由于使用的ubuntu for ROS虚拟机无法使用摄像头的缘故,因此没有使用实时的摄像头建模,而是先拍摄视频,转化成图片数据后,再用SLAM进行建模。 运行环境:ubuntu 14.04 for ROS-indigo 首先是ORB-SLAM2的安装与编译: (1...

2018-08-08 14:43:01

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一起做RGB-D SLAM (6)学习心得

在编译过程中遇到如下问题: Could NOT find CSPARSE (missing: CSPARSE_INCLUDE_DIR CSPARSE_LIBRARY) CMake Error: The following variables are used in this project...

2018-07-21 16:39:31

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一起做RGB-D SLAM (5)学习心得

 在运行示例代码时出现了如下错误: error: ‘transformPointCloud’ is not a member of ‘pcl’ pcl::transformPointCloud(*original, *output, T.matrix()); ^ /home/exbot...

2018-07-18 11:55:03

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一起做RGB-D SLAM (4)学习心得

在学习高博大佬的一起做RGB-D SLAM (4)时,遇到了下面的错误,看了好久大佬在GitHub上面的源代码,终于发现了解决方案。报错:CMakeFiles/joinPointCloud.dir/joinPointCloud.cpp.o: In function `main':joinPoint...

2018-07-13 18:27:16

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一起做RGB-D SLAM (3)学习心得

在学习高博大佬的一起做RGB-D SLAM (3)时,编译库文件的过程中遇到了如下问题:CMake Error at src/CMakeLists.txt:17 (TARGET_LINK_LIBRARIES): Cannot specify link libraries for target ...

2018-07-11 12:29:24

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一起做RGB-D SLAM (2) 学习心得

这段时间在学习高博大佬的一起做SLAM系列教程,在学习的过程中遇到了一些问题,想和后面学习的人分享一下解决方案,以免大家走一些弯路。1、不知道项目的目录结构?下面是我最后的目录结构:2、运行过程中出现如下问题:point cloud size = 0 terminate called after ...

2018-07-10 22:15:03

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PCL(点云库)学习(二)

本篇博客主要介绍在ROS系统完成PCL的简单示例。 首先在catkin_ws/src目录下创建项目包:  catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp 到demo目录下创建cloud_viewer.cpp文件 gedit cloud_viewe...

2018-07-09 12:29:15

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PCL(点云库)学习(一)

最近在学习SLAM(同时定位与地图构建),因此顺带学习了一下,PCL(Point Cloud Library,点云库)。 使用的操作系统为ROS(机器人操作系统),由于ROS集成了opencv和pcl,所以直接运行了PCL的示例代码。 下面是运行步骤、示例代码以及运行结果: 运行步骤:...

2018-07-09 12:10:01

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