SLAM
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毕业于武汉大学软件工程专业,现就职于某厂。
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PCL(点云库)学习(一)
最近在学习SLAM(同时定位与地图构建),因此顺带学习了一下,PCL(Point Cloud Library,点云库)。使用的操作系统为ROS(机器人操作系统),由于ROS集成了opencv和pcl,所以直接运行了PCL的示例代码。下面是运行步骤、示例代码以及运行结果:运行步骤:cd到catkin_ws/src目录下cd catkin_ws/src创建package...原创 2018-07-09 12:10:01 · 13834 阅读 · 2 评论 -
RGBD-SLAM实战
本文采用高博大佬的代码来跑kinect v1获取的彩色图和深度图。首先是获取彩色图和深度图的代码:#include <windows.h>#include <iostream> #include <NuiApi.h>#include <opencv2/opencv.hpp>#include<string.h>usin...原创 2018-10-01 20:46:07 · 2115 阅读 · 0 评论 -
RGB-D SLAM实战(Kinect)
系统:indigo ROS(ubuntu 14.4)设备:Kinect(1)安装Kinect参考了:ROS Indigo下配置Kinect1摄像头测试结果:(上面这篇博客的博主也说了,最好不要使用虚拟机,由于设备的限制,我只能在虚拟机上进行实验,因此可以看到得到的图片效果很差) (2)安装使用RGB-D SLAM参考了:看我是怎么学SLAM(一)—...原创 2018-09-06 21:03:58 · 990 阅读 · 0 评论 -
编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据(一)
最近在做SLAM相关的项目,由于使用的ubuntu for ROS虚拟机无法使用摄像头的缘故,因此没有使用实时的摄像头建模,而是先拍摄视频,转化成图片数据后,再用SLAM进行建模。运行环境:ubuntu 14.04 for ROS-indigo首先是ORB-SLAM2的安装与编译:(1)、环境准备:1、安装OpenGL:sudo apt-get install build-e...原创 2018-08-08 14:43:01 · 1686 阅读 · 0 评论 -
编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据(二)
最近在做SLAM相关的项目,由于使用的ubuntu for ROS虚拟机无法使用摄像头的缘故,因此没有使用实时的摄像头建模,而是先拍摄视频,转化成图片数据后,再用SLAM进行建模。运行环境:ubuntu 14.04 for ROS-indigo首先是ORB-SLAM2的安装与编译:可参考:编译运行ORB-SLAM 2并跑通自己的数据(一)其次是准备数据:(1)、拍摄视频并转化为...原创 2018-08-08 14:53:14 · 1504 阅读 · 3 评论 -
一起做RGB-D SLAM (6)学习心得
在编译过程中遇到如下问题:Could NOT find CSPARSE (missing: CSPARSE_INCLUDE_DIR CSPARSE_LIBRARY) CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.Please set them or ...原创 2018-07-21 16:39:31 · 2407 阅读 · 5 评论 -
一起做RGB-D SLAM (4)学习心得
在学习高博大佬的一起做RGB-D SLAM (4)时,遇到了下面的错误,看了好久大佬在GitHub上面的源代码,终于发现了解决方案。报错:CMakeFiles/joinPointCloud.dir/joinPointCloud.cpp.o: In function `main':joinPointCloud.cpp:(.text+0xcf3): undefined reference to `pc...原创 2018-07-13 18:27:16 · 688 阅读 · 0 评论 -
一起做RGB-D SLAM (5)学习心得
在运行示例代码时出现了如下错误:error: ‘transformPointCloud’ is not a member of ‘pcl’ pcl::transformPointCloud(*original, *output, T.matrix()); ^/home/exbot/catkin_ws/src/slam/src/slamBase.cpp:178:8: error: ...原创 2018-07-18 11:55:03 · 1386 阅读 · 0 评论 -
一起做RGB-D SLAM (3)学习心得
在学习高博大佬的一起做RGB-D SLAM (3)时,编译库文件的过程中遇到了如下问题:CMake Error at src/CMakeLists.txt:17 (TARGET_LINK_LIBRARIES): Cannot specify link libraries for target "slambase" which is not built by this project.解决的...原创 2018-07-11 12:29:24 · 422 阅读 · 0 评论 -
一起做RGB-D SLAM (2) 学习心得
这段时间在学习高博大佬的一起做SLAM系列教程,在学习的过程中遇到了一些问题,想和后面学习的人分享一下解决方案,以免大家走一些弯路。1、不知道项目的目录结构?下面是我最后的目录结构:2、运行过程中出现如下问题:point cloud size = 0terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException' what()...原创 2018-07-10 22:15:03 · 715 阅读 · 0 评论 -
PCL(点云库)学习(二)
本篇博客主要介绍在ROS系统完成PCL的简单示例。首先在catkin_ws/src目录下创建项目包:catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp到demo目录下创建cloud_viewer.cpp文件gedit cloud_viewer.cpp 并输入如下代码:#include <pcl/visualiz...原创 2018-07-09 12:29:15 · 1392 阅读 · 0 评论 -
将ContextCapture生成的点云数据转化为PCL可以处理的数据格式
示例代码:file = open('point2.txt')# 读取所需数据val_list = file.readlines()list_x = []list_y = []list_z = []list_rgb = []for string in val_list: str2 = string.split(' ') list_x.append(float(s...原创 2020-04-25 17:25:52 · 1273 阅读 · 0 评论