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RSS订阅原创 ROS中配置主从通信
选中这个终端，按下你从机键盘上的箭头，如果主机中弹出的小乌龟动起来就说明配置成功了！前提：确保主从设备连接到同一个网络。系统：Ubuntu20.04。编辑主机的hosts文件;ROS版本：Noetic。
2025-06-22 20:00:53
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原创 LIO-SAM编译报错：/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::serialization/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::thread
这是因为CMakeList.txt文件没有配置正确，只指定了查找。可以看到只有time组件被指定查找，所以我们需要添加。组件，却没包含项目实际需要的。这样再编译应该就能成功了。
2025-05-21 12:02:27
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原创 gazebo报错：usr/include/gazebo-11/gazebo/msgs/wrench_stamped.pb.h:13:2: error: #error incompatible with
Gazebo 11 的代码生成依赖特定版本的 Protobuf（如 3.6.1+），但系统中可能安装了旧版本（如 3.4.0）或存在多个版本冲突。说明的就是Protobuf版本必须大于等于3.6.1，所以这里只需要重新安装Protobuf 3.6.1即可。若通过源码安装 Protobuf 后未正确配置环境，可能导致编译时链接到旧版本。检查 Gazebo 头文件中的 Protobuf 版本限制。宏判断），而当前系统 Protobuf 库版本低于此值。这样重新编译工程应该就不会报这个错误了。
2025-04-17 21:44:28
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原创 /usr/bin/ld: 找不到 -lcsm-static collect2: error: ld returned 1 exit status
解决办法：删除ros工作空间下的build和devle文件夹，重新执行catkin_make编译即可。
2025-04-09 19:05:42
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原创 在linux中为docker添加代理提升镜像拉取速度
当使用docker拉取系统镜像时，网速通常会比较慢，我们可以使用代理来提升拉取速度，在这篇博客开始之前首先要确保你已经购买了代理服务。这样再重新尝试拉取镜像时，速度就会加快了。在文件中添加以下内容，将。
2025-03-27 10:48:14
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原创 Setup Isaac Sim Conda environment.Isaac Sim path: bash: /setup_conda_env.sh: 没有那个文件或目录
这样就不会每次激活base环境时报错了。
2025-03-27 10:16:00
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原创 使用rosdep安装cartographer依赖时报错
修正：在文件 ws_carto/src/cartographer/package.xml 下修改，注释掉 libabsl-dev 并重新执行指令。分析：Ubuntu 20.04 系统不支持包 libabsl-dev。
2025-03-25 11:18:06
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原创 ＜urlopen error ＜urlopen error [Errno -3] Temporary failure in name resolution＞
在运行rosdep update以后遇到了下面的错误。在终端输入下面的程序应该就可以了。还可以将它写到bashrc中。
2025-03-04 18:42:15
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原创 anaconda虚拟环境下运行ros节点的python代码出现报错：undefined symbol: ffi_type_pointer, version LIBFFI_BASE_7.0
最近是向通过强化学习来做ros的导航局部规划器，但是在处理深度图像点云数据的时候运行python代码出现了如下报错undefined symbol: ffi_type_pointer, version LIBFFI_BASE_7.0，一开始摸不着头脑，最后在网上苦苦寻找解决办法，终于让我看到了这篇文章。本文有关解决方案的所有内容都源自这篇文章，特此声明，本文的目的在于进一步记录解决过程来学习相应的工程debug技巧。
2025-02-20 16:47:43
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原创 解决gazebo碰撞检测插件bumper发布话题数据为空的问题
在为gazebo里的仿真机器人添加碰撞检测功能的时候用到了libgazebo_ros_bumper.so这个插件，但是当运行仿真并进行碰撞测试后，查看插件发布的话题发现states里的数据为空。，这里只是为了记录一下解决问题的过程以及进一步说明解决方法。当我们在使用gazebo进行仿真时会编写和制作机器人的urdf或者xacro文件，但是对于gazebo来说，它能识别的只有sdf文件，所以在处理urdf或者xacro文件时会将其转换为sdf文件。
2025-02-17 18:55:38
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原创 error: lvalue required as left operand
最近学习视觉slam14讲，在第四章立群李代数部分遇到了这个问题。解决方法参考这篇文章。
2024-07-25 17:35:42
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原创 DETR训练自己标注的数据集
DETR（Detection Transformer）是一种新型的目标检测模型，由Facebook AI Research (FAIR) 在2020年提出。DETR的核心思想是将目标检测任务视为一个直接的集合预测问题，而不是传统的两步或多步预测问题。这种方法的创新之处在于它直接预测目标的类别和边界框，而不是先生成大量的候选区域，然后再对这些区域进行分类和边界框回归。
2024-04-14 16:13:42
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原创 labelMe标注好的json文件转为coco格式的文件
3、打开Anaconda Prompt,进入到 labelme/examples/instance_segmentation/路径下，具体做法为cd 目标文件路径，如下图(cd后面改为自己的文件路径)这里的coco_root是存放原始图片和标注好的json文件夹名，output是存放转化结果的文件夹名，其中output不用新建。4、找到给文件路径下的label.txt文件将里面的类别修改为自己的数据需要检测的类别，如下图，（我这里只有三种检测类别）5、在Anaconda_Prompt里运行如下代码。
2024-01-03 14:54:54
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空空如也
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