Glutdy的博客

一、先编写一个循迹传感器的发布者原理扫盲： 使用的传感器如下 这是一种红外循迹传感器，可以辨认出黑色轨迹的白色跑道，即可以使用两个这样的传感器达到跟随黑色轨迹行走， 因为当传感器碰到黑线时，输出的电平就会由低电平变为高电平，若在此时改变相应电机的转向，则可以达到一直跟随黑线行走的效果。因为Bool变量的值只有 真 （true) 和假 （false），为了便于理解，先编写一个发布Bool数据类型

一、在使用 ROS 和 mbed 驱动二轮差分底盘前，建议先浏览以下网站① ROS 的 wiki 教程： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ② mbed 的推荐教程：https://learn.sparkfun.com/tutorials/mbed-starter-kit-experiment-guide/experiment-1-blink-an-led ③

修改 mebed 官网的 DC motor 代码之 MotorDriver.cpp#include "MotorDriver.h"#include "mbed.h"Motor::Motor(PinName pwm, PinName fwd): _pwm(pwm), _fwd(fwd) { // Set initial condition of PWM _pwm.per