【开源获奖案例】四轴机械臂控制系统_机械臂控制开源方案-CSDN博客

——来自迪文开发者论坛

本期为大家推送迪文开发者论坛获奖开源案例——四轴机械臂控制系统。工程师采用T5L智能屏，基于DGUS软件“旋转指示”控件实现机械臂的实时位置显示，并通过串口控制机械臂的运动过程。不同以往只展示机械臂的角度数值，该方案可以实现在屏幕上实时显示机械臂的旋转状态。除此之外，工程师还增加了机械臂自动运动功能。

一、演示视频

【项目】基于迪文屏的机械臂控制系统

完整开发资料含迪文屏DGUS工程资料与C51代码，获取方式：

1、前往迪文开发者论坛下载：

http://inforum.dwin.com.cn:20080/forum.php?mod=viewthread&tid=8596&_dsign=692ed954

2、公众号留言获取。

二、UI素材展示

UI素材可根据实际的应用进行多样化的设计，工程师设计了一套富有科技感的界面。

三、UI开发示例

四、C51代码设计

（1）获取机械臂当前控制的角度：

//获取机械臂状态

void get_arm_config_status()

{

u8 i = 0;

for(i = 0;i < 4;i++)

{

arm_angle_value[i] = Read_Dgus(0x1100 + i * 2);

//Write_Dgus(0x1110 + i * 2, Va[i]);

}

（2）机械臂的运动过程设计：使机械臂根据设置的角度，缓慢移动到指定位置。

//设置机械臂角度

void set_arm_angle()

{

int i = 0;

for(i = 0;i < 4;i++)

{

if(arm_angle_value[i] != arm_angle_value_last[i])

{

if(arm_angle_value[i] < arm_angle_value_last[i])

{

arm_angle_value_last[i]--;

}

else

{

arm_angle_value_last[i]++;

}

Write_Dgus(0x1110 + i * 2, arm_angle_value_last[i]);

if(i == 1) //第二轴运动

{

u16 armiii_pos_x = 0;

u16 armiii_pos_y = 0;

u16 armiv_pos_x = 0;

u16 armiv_pos_y = 0;

armiii_pos_x = sin((float)(225 - arm_angle_value_last[i]) * TRIGONOMETRIC) * 80 + armii_start_pos[0];

armiii_pos_y = cos((float)(225 - arm_angle_value_last[i]) * TRIGONOMETRIC) * 80 + armii_start_pos[1];

armiv_pos_x = sin((float)(180 - arm_angle_value_last[i+1]) * TRIGONOMETRIC) * 83 + armiii_pos_x;

armiv_pos_y = cos((float)(180 - arm_angle_value_last[i+1]) * TRIGONOMETRIC) * 83 + armiii_pos_y;

armiii_current_pos[0] = armiii_pos_x;

armiii_current_pos[1] = armiii_pos_y;

OneSendData4(armiii_pos_x/256);

OneSendData4(armiii_pos_x%256);

OneSendData4(armiii_pos_y/256);

OneSendData4(armiii_pos_y%256);

Write_Dgus(0x2100 + 4, armiii_pos_x); //第三轴的位置

Write_Dgus(0x2100 + 5, armiii_pos_y);

Write_Dgus(0x2200 + 4, armiv_pos_x); //第三轴的位置

Write_Dgus(0x2200 + 5, armiv_pos_y);

}

else if(i == 2)

{

u16 armiv_pos_x = sin((float)(180 - arm_angle_value_last[i]) * TRIGONOMETRIC) * 83 + armiii_current_pos[0];

u16 armiv_pos_y = cos((float)(180 - arm_angle_value_last[i]) * TRIGONOMETRIC) * 83 + armiii_current_pos[1];

Write_Dgus(0x2200 + 4, armiv_pos_x); //第三轴的位置

Write_Dgus(0x2200 + 5, armiv_pos_y);

}

break;

}

（3）按键设计：开发者设计了复位、添加、删除、开始、停止按键功能

//获取按键状态

void get_key_status(u16 addr)

{

u16 Va=Read_Dgus(addr);

//u16 V1=Read_Dgus(0x0f01);

if(Va != 0x0000)

{

if(Va == 0x0001) //复位

{

Write_Dgus(0x1100 + 0, 0);

Write_Dgus(0x1100 + 2, 0);

Write_Dgus(0x1100 + 4, 0);

Write_Dgus(0x1100 + 6, 90);

}

else if(Va == 0x0002) //添加

{

if(arm_auto_cnt < 5)

{

u8 i = 0;

u8 send_str[30] = {0};

for(i = 0;i < 4;i++)

{

arm_auto_list[arm_auto_cnt][i] = arm_angle_value[i];

}

sprintf(send_str, "I:%d II:%d III:%d IV:%d", arm_auto_list[arm_auto_cnt][0], arm_auto_list[arm_auto_cnt][1], arm_auto_list[arm_auto_cnt][2], arm_auto_list[arm_auto_cnt][3]);

write_dgus_vp(0x1500 + 0x20 * arm_auto_cnt, send_str, 16);

arm_auto_cnt++;

}

else if(Va == 0x0003) //开始

{

auto_start_flag = 1;

auto_start_cnt = 0;

}

else if(Va == 0x0004) //停止

{

auto_start_flag = 0;

Write_Dgus(0x1100 + 0, arm_angle_value_last[0]);