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gophae
这个作者很懒,什么都没留下…
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Hybrid A*论文解析(4)
本文解析Autonomous driving in semi-structured environments: Mapping and planning,这篇文章其实是Hybrid A*论文解析(1)中的作者的文章的加强版,这个是上一篇文章基础上两年后作者发布的混合A*泊车方案。这里解析的内容就以两者的区别进行解析。1,variable resolution search通过叠加障碍物距离和voronoi边距两项值来判定向前拓展的弧长。这个方案的好处在于首先在宽阔区域能够拓展更远的距离,而在狭窄通道上拓原创 2020-07-26 20:33:55 · 2676 阅读 · 2 评论 -
Hybrid A*论文解析(3)
本文解析论文Autonomous Parking using Optimization-Based Collision Avoidance。文章来自uc berkley,这个方案也是非常主流的混合A*泊车方案中的一种,百度也借鉴了这个方案来设计自己的在U型弯和停车场泊车中的功能。文中的方案也是已经开源到了作者GitHub,但这个是julia写的,感觉只有我数学系的老师金炳义才会用Julia,我港科数学系不是盖的好吧, 给数学系丢脸了。Julia这个我是真的没接触过,好在可以直接去读apollo的c++源码如原创 2020-07-17 19:20:46 · 3311 阅读 · 0 评论 -
Hybrid A*论文解析(2)
本文解析Application of Hybrid A* to an Autonomous Mobile Robot for Path Planning in Unstructured Outdoor Environments文章是mathworks的混合A* planner唯二的参考文献之一。另一篇是上一个论文解析Hybrid A*论文解析(1)。而这篇文章里面提供的一系列工程中对混合A*的优化,由于没时间进行实现并不清楚方案是否有用,毕竟这里面提到的优化方案都是我没见过的非常规方案,等实现后更新本文。原创 2020-07-14 22:03:34 · 2092 阅读 · 1 评论 -
Hybrid A*论文解析(1)
本文是对Practical Search Techniques in Path Planning for Autonomous Driving的解析。本文使用混合A方案结合共轭梯度法解决停车场泊车,U形弯掉头等场景的车辆规划问题。基本思路上:首先使用混合A规划出用车车辆泊车的带有前进后退的粗路径(我们以停车场泊车为例进行讲解)。这样的粗路径仅仅是局部最优的。第二部,在这个基础上,使用共轭梯度法进行收敛,大概率下可以获得全局最优解。最后这个路径对于车辆也不是最优的,因为任然有可能存在方向突变,然后再用一次原创 2020-07-14 18:51:15 · 6271 阅读 · 1 评论 -
自动泊车算法中混合A*粗路径的MATLAB实现
这里使用Matlab的navigation toolbox实现简单的混合A*粗路径。Load the cost values of cells in the vehicle costmap of a parking lot.load parkingLotCostVal.matCreate a binaryOccupancyMap with cost values.map = binaryOccupancyMap(costVal);Create a stateValidator object原创 2020-07-10 15:01:17 · 6618 阅读 · 2 评论 -
转载一个pythonA*实现
1 import numpy 2 from pylab import * 3 4 # 定义一个含有障碍物的20×20的栅格地图 5 # 10表示可通行点 6 # 0表示障碍物 7 # 7表示起点 8 # 5表示终点 9 map_grid = numpy.full((20, 20), int(10), dtype=numpy.int8) 10 # print(map_grid) 11 map_grid[3, 3:8] = 0 12 map_grid[3:10, 7]..转载 2020-07-04 11:38:07 · 444 阅读 · 1 评论