Simulink拓展卡尔曼滤波：基于MATLAB的路面附着系数估算与道夫轮胎模型的七自由度车辆模型联合仿真

基于simulink的拓展卡尔曼滤波的估计路面附着系数估算，ekf算法基于matlab
内含道夫轮胎模型，七自由度车辆模型，非carsim联合仿真，运行结果如下各个输出收敛，效果不错

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基于Simulink的拓展卡尔曼滤波的估计路面附着系数估算，EKF算法基于MATLAB
内含道夫轮胎模型，七自由度车辆模型，非CarSim联合仿真，运行结果如下各个输出收敛，效果不错

摘要：
本文基于Simulink平台，提出了一种基于拓展卡尔曼滤波（EKF）的路面附着系数估算方法，以实现对车辆运动过程中路面附着系数的实时估计。方法采用MATLAB实现，包括道夫轮胎模型和七自由度车辆模型，并与非CarSim联合仿真验证。实验结果显示，各个输出参数均收敛，表明所提方法能够有效估算路面附着系数，并获得了良好的估计效果。

1. 引言
   在汽车控制系统中，准确估计车辆所行驶路面的附着系数对提高车辆的稳定性和安全性至关重要。而针对路面附着系数的估算方法中，卡尔曼滤波被广泛应用且具有较好的效果。本