Const_replaced/Const_no_replaced:

于 2022-10-24 14:34:27 发布
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分类专栏： Codesys Arrtibute使用笔记 文章标签： 1024程序员节
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本文链接：https://blog.csdn.net/guhvff/article/details/127492128
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主要作用于符号配置，用来确定常量是否可以被通讯。

通过软件进行OPC UA通讯，我可以发现，常数变量可以读取。

正常情况下，在符号配置内添加变量时，是看不到常量的，因为Codesys的编译选项，只要将替换常量勾选就会在编译时将常量编程数值，从而减少设备的负担。

这些值是无法进行修改值；因此结合官网对于这个属性指令的介绍，这两个指令相当于手动开启/关闭编译选项中的替换常量

 

 

 

要饭程序猿
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const ServerParam & SP = ServerParam::i(); const int self_min = wm.interceptTable()->selfReachCycle(); const int mate_min = wm.interceptTable()->teammateReachCycle(); int opp_min = wm.interceptTable()->opponentReachCycle(); const PlayerObject * opp_fastest = wm.interceptTable()->fastestOpponent(); if ( opp_fastest && opp_fastest->goalie() && wm.gameMode().isPenaltyKickMode() && opp_fastest->pos().dist( wm.ball().pos() ) >= 3.0 ) // MAGIC NUMBER { M_tackle_situation = false; M_opponent_ball = false; dlog.addText( Logger::TEAM, __FILE__":(update) penalty shootouts. not a tackle situation" ); return; } if ( opp_fastest && wm.gameMode().isPenaltyKickMode() && ! opp_fastest->goalie() ) { const AbstractPlayerObject * opponent_goalie = wm.getTheirGoalie(); if ( opponent_goalie ) { /* //yz del std::map< const AbstractPlayerObject*, int >::const_iterator player_map_it = wm.interceptTable()->playerMap().find( opponent_goalie ); if ( player_map_it != wm.interceptTable()->playerMap().end() ) { // considering only opponent goalie in penalty-kick mode opp_min = player_map_it->second; dlog.addText( Logger::TEAM, __FILE__":(update) replaced min_opp with goalie's reach cycle (%d).", opp_min ); } else { opp_min = 1000000; // practically canceling the fastest non-goalie opponent player dlog.addText( Logger::TEAM, __FILE__":%d: (update) set opp_min as 1000000 so as not to consider the fastest opponent.", __LINE__ ); } */ } else { opp_min = 1000000; // practically canceling the fastest non-goalie opponent player dlog.addText( Logger::TEAM, __FILE__":%d (update) set opp_min as 1000000 so as not to consider the fastest opponent.", __LINE__); } }
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这段代码中，我们首先创建了一个常量引用 `SP`，表示 `ServerParam::i()` 返回的 `ServerParam` 对象。 接下来，我们使用 `wm.interceptTable()` 对象的方法获取最小的自己到达周期 `self_min`，最小的队友到达周期...

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