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RSS订阅原创 双轮载人平衡车设计完整教程之调校测试篇
双轮载人平衡车设计完整教程之调校测试篇实验及路测结果6.1 硬件测试6.1.1车体与元件安装车体采用的是精钢打造的船型包厢，车体机械部分的安装及重量分布，直接影响到小车的平衡性能。拿起螺丝准备安装的一刻，瞬间傻眼了，全是型号各异的六角螺丝，限于手上工具有限，只是草草把电机，电池固定住在相应的位置。载人平衡车使用的是电动车电瓶供电，组装成半成品时候已经不下30Kg质量了。如图6.1.1所示，车体只是组装了一部分，这样方便给系统上电及对电路板的测试，至此，组装告一段落。图6.1.1 车体图片6.1
2021-11-29 01:12:24
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原创 双轮载人平衡车设计完整教程之软件篇
系统软件设计5.1 系统初始化为了防止程序运行过程中跑飞而造成的人身安全的伤害，系统主控制循环程序中添加独立看门狗程序，在程序死锁或跑飞状态下可自动复位，确保行车安全。系统初始化流程图如图5.1所示：图5.1 系统初始化5.2 数字滤波器设计5.2.1卡尔曼滤波卡尔曼滤波算法广泛地应用于智能机器人控制，航模传感器数据融合，卫星导航领域以及计算机图像处理当中。姿态传感器MPU-6050陀螺仪测量的角速度通过数学积分运算得到角度的信息，总是会存在微小的偏差和漂移变化所形成的累积误差，并且误差会随时
2021-11-29 00:55:43
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原创 双轮载人平衡车设计完整教程之硬件篇
双轮载人平衡车设计完整教程双轮载人平衡车采用无污染的电能作为动力，具备体积小、运动灵活、停车方便、狭小地方作业能力强等特点，针对当今社会交通拥挤、汽车尾气污染等问题提出了新型的出行方式解决方案。便捷、智能、迷你实用、纯绿色的平衡车既可以有效的解决中短距离的交通问题，又能健身娱乐，得到了广大群众的拥护和喜好。同时，自平衡车作为高度灵敏的非线性不稳定体，具有强耦合、欠驱动等特征，是研究自控技术及理论的绝佳实验平台。设计中充分分析了自平衡技术的工作及控制原理，运用了经典的牛顿力学建立载人平衡车的动力学与运动.
2021-11-29 00:20:57
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电源设计基本知识
2019-01-08
空空如也
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