阿尔卑的蛋挞-CSDN博客

原创 Autoware-Planning模块学习笔记(3)——mission_planner.cpp

autoware planning模块mission_planner.cpp学习笔记

2025-04-26 03:08:23 1058

原创 Autoware-Planning模块学习笔记(2)——官方文档

Autoware的Planning模块提供了多种功能的实现，包括：全局路径规划（Route Planning), 路线规划（Path Planning from Route)，避障，路线平滑，狭窄空间行驶，换道，靠边停车，路边启动，路径偏移，停车避障，减速避障，自适应巡航，减速避让切入车辆，启动时周围检查，弯道减速，弯道障碍物减速等等等等，在文档里有一张非常大的表详细说明了各个功能的Description还有参考实现，在接下来的博客中，笔者将逐一学习这些模块的内容，并发布学习笔记，供大家参考。

2025-04-21 17:39:45 1297

原创 Autoware-Planning模块学习笔记(1)——Carla-Autoware联合仿真

在学习Autoware时，一个好的模拟器是相当必要的，配合实际反馈来调试代码是比生啃代码更好的学习方式，虽然Autoware自带有仿真器，但是场景过于单一，故尝试搜罗资料完成Carla和Autoware的联合仿真，笔者已经按照如下步骤成功在本地部署了Carla-Autoware的联合仿真，可供读者参考。

2025-04-21 01:32:08 536

原创 Carla源码解析——Manual_Control.py（四）CameraManager类

构造函数接收3个参数，parent_actor，hud和gamma_correction。在['sensor.camera.rgb', cc.Raw, 'Camera RGB', {}]中，字符串'sensor.camera.rgb'表示传感器的类型，此处为RGB相机传感器，主要用于提供给Carla的蓝图API以供生成响应的传感器；接下来通过API来生成各类传感器。接下来通过列表来定义了几种传感器的预设配置，每个列表包含四个元素，分别表示传感器的类型、传感器的图像编码格式、传感器的描述和传感器的属性字典。

2025-01-10 20:10:41 1743

原创 Carla源码解析——Manual_Control.py（三）HUD类

HUD（Head Up Display），是Carla中用于在界面左侧显示各类关键信息的对象，比较简单，也不是Calra中核心的内容，因此这里简单介绍一下。

2025-01-10 18:25:45 418

原创 Carla源码解析——Manual_Control.py（二）KeyboardControl类

顾名思义，该类定义了一个从键盘指令输入到Carla环境输出。

2025-01-09 20:17:33 1642

原创 Carla源码解析——Manual_Control.py（一）World类

Carla的Example中包含有大量的实例代码，这些实例代码有助于我们理解Carla的运行方式以及API的具体调用方法，Manual_Control应该是大多数人首次运行的实例代码，该代码码量不算太大，但是内容非常丰富，建立了一个小型Carla手动运行仿真程序，笔者也是首次学习，同时希望留下一些笔记。

2025-01-08 16:39:38 1396