对于直线一级倒立摆，其初始状态为静止下垂状态，为使其转化到竖直向上的状态，需要给摆杆施加力的作用。上面的实验，我们都是采用手动的方法将摆杆提起，下面我们采用自动摆起的方法对其进行控制。

首先,本文阐述倒立摆的国内外发展现状并介绍倒立摆的自动起摆和稳定控制方法。其次,对倒立摆的稳定控制方法进行比较。最后,对倒立摆控制算法今后的发展趋势做进一步预测。

非线性、不确定性、 耦合性、开环不稳定性、约束限制 、、、、、、

这是一本为工科自动化和机电一体化的专科、 本科以及研究生编写的实验教科书，可以作为控制领域各门控制课程的配套实验教材，本书的主要内容包括经典控制理论的部分实验内容和现代控制理论的部分实验内容， 经典控制理论内容包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID控制分析等内容，现代控制理论内容主要包括状态空间极点配置和线性最优控制LQR方法，本书实验内容主要基于固高科技倒立摆完成。