GPOPS2学习笔记Ⅰ：介绍，下载，安装

介绍

目前GPOPS2是一款用于解决优化控制问题的优秀商业软件，官网的介绍如下：

GPOPS-II是下一代通用优化控制软件。GPOPS-II是一个新的MATLAB软件，旨在解决一般的非线性最优控制问题（即需要优化由微分代数方程定义的系统的问题）。GPOPS-II实现了一类新的变阶高斯求积方法，其中将连续时间最优控制问题近似为稀疏非线性规划问题。然后使用NLP解算器IPOPT或NLP求解器SNOPT来求解该NLP。

 

下载

作为商业软件，目前GPOPS2提供注册30天的免费试用。但之后使用该软件除了佛罗里达大学以及所在地为佛罗里达的机构外，都需要收取高昂的费用，可自行在官网购买。若希望跳过购买环节先使用，本人不具备任何License的破解能力（当然也没有钞能力），仅提供另一个博主的链接：工具包：GPOPS_m0_46628178的博客-CSDN博客。

安装

GPOPS−II可以使用R2011a之后的任何版本的MATLAB安装在任何运行Microsoft Windows 32位和64位、Linux 64位或Mac OS-X 64位的计算机上。安装说明如下：

（1） 从您注册或购买GPOPS−II时提供的下载链接中（或者度娘处）解压缩zip文件。解压缩文件后，将收到的许可证文件放在目录$GPOPS2/licence中（破解版已有，可跳过）。

（2） 启动MATLAB，切换到$GPOPS2目录，并执行文件“gpopsMatlabPathSetup.m”
从MATLAB命令提示符。执行“gpopsMatlabPathSetup.m”将尝试写入主路径定义文件“pathdef.m”。如果无法写入“pathdef-m”（例如，如果您不是计算机管理员，或者您没有写入“pathdef.m”的权限），则关闭MATLAB时将不会保存GPOPS−II目录。如果MATLAB路径无法保存，并且您希望每次MATLAB启动时都包含GPOPS−II目录，则需要使用“addpath”命令在“startup.m”文件中添加GPOPS−Ⅱ路径，并将“startup-m”文件放在MATLAB主工作目录中。

So easy。