Ubuntu22.04下安装ROS2-humble

1-1. 方案1：一键安装ROS2（推荐）

1. 进入鱼香ROS链接：http://fishros.com
2. 选择对应的功能标签，点击进入
   

3. 复制一键安装指令，在Ubuntu terminal下运行

$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. 运行过程中，参考安装提示输入数字选择（如：Ubuntu版本等）

1-2. 方案2：手动安装

说明：执行过方案1的一键安装，则此步骤可以跳过

1. 设置编码

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

2. 添加源

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 

• 若上述执行报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考：https://www.guyuehome.com/37844，实测185.199.108.133可用。再执行：

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装ROS2

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install ros-humble-desktop 

4. 设置环境变量

$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

即可！

2. 测试

• Rviz

$ ros2 run rviz2 rviz2

• 小乌龟（堪称ROS届的hello world）

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

3. 其他相关安装

1. Git

$ sudo apt install git

2. 自动安装依赖

如果下载了源码文件，可以通过rosdep安装依赖。再进入工作空间编译

$ sudo apt install -y python3-pip
$ sudo pip3 install rosdepc
$ sudo rosdepc init
$ rosdepc update
$ cd到src上层目录（工作空间目录）
$ rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

3. USB Camera

$ sudo apt install ros-humble-usb-cam

4. rqt

$ sudo apt install ros-humble-rqt

5. Gazebo

$ sudo apt install ros-humble-gazebo-*

• 为保证模型顺利加载，可将离线模型下载并放置到~/.gazebo/models路径下，下载链接：https://github.com/osrf/gazebo_models
• Gazebo 报错[ERROR] [gzclient-3]: process has died [pid 81421, exit code -6, cmd ‘gzclient --gui-client-plugin=libgazebo_ros_eol_gui.so’]，解决方案：在~/.bashrc最后加上：source /usr/share/gazebo/setup.sh

6. TF

$ sudo apt install ros-humble-turtle-tf2-py ros-humble-tf2-tools
$ sudo pip3 install transforms3d

7. VSCODE

官方网站：https://code.visualstudio.com/
下载链接：https://code.visualstudio.com/Download
下载deb安装包后执行：

$ sudo dpkg -i [文件名]

然后在“扩展”中搜索安装一些常用软件包，如：中文语言包、Python插件、C++插件、CMake插件、vscode-icons、ROS插件、Msg Language Support、Visual Studio IntelliCode、URDF、Markdown All in One

参考链接：
【1】古月居ROS2教程
【2】鱼香ROS